沒有高精地圖的城市領(lǐng)航輔助駕駛來了！

這周我和白楊在北京參與了小鵬XNGP無高精地圖工程版的搶先體驗。關(guān)于這次體驗，我們倆一致認(rèn)為小鵬這波操作屬實非常“遙遙領(lǐng)先”了。

這次的體驗路線全程約40KM，無圖方案覆蓋約30公里。其中包含中關(guān)村、南鑼鼓巷、望京等北京市地標(biāo)區(qū)域。覆蓋了包含復(fù)雜大路口、錯位路口、虛線區(qū)域較短的路口、大坡度視野受限路口、紅綠燈位置特殊路口、車道線殘損不清晰路段、有圖/無圖交接路段等場景。

可以看得出，這次無圖領(lǐng)航輔助駕駛的試駕，小鵬是誠意滿滿！當(dāng)然小鵬也非常坦誠的告訴我們！“沒有高精地圖，對于智駕來說有點像荒野求生！所有人類司機會犯的錯誤，系統(tǒng)都有可能會犯?！币曨l中我們也找了一些比較經(jīng)典的場景做了展示。大家可以點擊視頻聽聽我們的試駕體驗。下文中，我們會詳細(xì)聊一聊關(guān)于無圖領(lǐng)航輔助駕駛方案的問題，

沒有高精地圖對小鵬NGP有那些影響？

大家都知道4.3.1版本的NGP是基于高精地圖來開發(fā)的，無論是感知還是規(guī)控打磨的都比較細(xì)膩了，不僅消費者的口碑不錯，行業(yè)內(nèi)大家還是有目共睹的。那么去掉高精地圖的NGP到底少了些什么？

上圖中我整理了有高精地圖、輕高精地圖和無高精地圖三種方案中，地圖所提供的先驗信息內(nèi)容。無圖方案中地圖提供的先驗信息并不多?；揪椭挥熊嚨谰€數(shù)量、屬性信息、模糊的道路對應(yīng)關(guān)系以及導(dǎo)航指令。

簡單點說，路上的車道線顏色、虛實、車道箭頭方向等信息，現(xiàn)在都需要依靠感知了確認(rèn)了，甚至像限速、紅綠燈，被遮擋或者超過視線距離的一些道路信息，咱們看不到的，不確定的，現(xiàn)在它也一樣。

沒有高精地圖的小鵬NGP如何工作？

小鵬的無圖NGP和有圖NGP是同一套技術(shù)棧，差別僅僅是把原先高精地圖的輸入，換成了導(dǎo)航地圖的輸入及實時感知對導(dǎo)航信息的理解。由于現(xiàn)在的無圖方案，無論是對視覺，還是對BEV+Transformer而言，對于車道線感知的精度要求都要更加精確，XNet通過學(xué)習(xí)大量的道路及路口特征，可以進一步感知復(fù)雜的道路結(jié)構(gòu)。工作人員告訴我，XNet的總感知距離差不多有1.8個足球場那么大，大家也可以自行腦補一波。

當(dāng)然采用同一套架構(gòu)還有一個好處就是具有更好的兼容性。不管有無高精地圖，是在高速還是城區(qū)道路，都能夠保障智駕體驗的連續(xù)性。并且效果也是相當(dāng)不錯的，這次我們在北京的體驗過程就非常絲滑。

沒有高精地圖的小鵬NGP到底增加了些什么難度？

缺少了高精地圖的先驗信息的輸入，對系統(tǒng)而言，最棘手的問題我們總結(jié)下來大概有三個，主要還是路口的問題，例如：

1.通過錯位的路口準(zhǔn)確知道對應(yīng)的車道線？2.復(fù)雜大型路口左右轉(zhuǎn)路徑選擇？3.找到合適的變道時機讓系統(tǒng)能在實線前，匯入對應(yīng)的車道線。

像我們這一次的體驗中就遇到了車輛為了匯入正確的車道而壓實線的情況，這個場景難度最大，也是目前小鵬出錯最多的地方。這次體驗的工程版目前還是以能跑通為主，所以路口壓實線變道或者短暫騎虛線跑的現(xiàn)象都還存在。

這說明目前小鵬無圖版NGP的變道時機還在打磨中，沒有高精地圖的先驗信息，系統(tǒng)如果沒看見就不知道實線在哪 ，什么時候該變道，什么時候該抑制變道。這個也是目前我能看到的，小鵬的無圖城市領(lǐng)航從工程版走到量產(chǎn)交付，需要去著重解決的問題。

小鵬為什么要做沒有高精地圖的方案？

首先就是車企們都在說的幾個問題。例如：鮮度和泛化能力的問題。大家都知道交通環(huán)境是瞬息萬變的，想要時刻匹配最準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)技術(shù)難度非常高，假如遇到路上的臨時施工占道、信號燈故障等問題無法及時更新，車輛就很容易出現(xiàn)誤判。

余承東就曾在ADS 2.0的發(fā)布會上表示過，高精地圖覆蓋全國的難度太高，中國道路情況復(fù)雜，時刻都在變化，只有不依賴高精地圖的自動駕駛才有實用價值。這次體驗時，小鵬也表示沒有高精地圖的領(lǐng)航輔助方案的泛化能力會提升約4～10倍。更利于未來智能駕駛的普及。

另外一方面就是成本問題?，F(xiàn)在國內(nèi)具有采圖資質(zhì)資質(zhì)的圖商本就不多，再加上現(xiàn)在我們還采用的是傳統(tǒng)的測繪車來采集數(shù)據(jù)，除了泛化能力受影響之外，也沒有達到規(guī)模的經(jīng)濟效益，所以價格很貴。按照1000元/公里的價格計算，再有錢的車企都很難接受如此大的長期投入。

當(dāng)然，小鵬也有自己必須加速開放無圖版的原因。對智駕有了解的的伙伴應(yīng)該都知道，小鵬絕不是第一家做無圖領(lǐng)航輔助駕駛方案的車企，除了友商之外，背后還有例如：元戎啟行、Momenta等供應(yīng)商等等，小鵬想要拿回智駕一哥的位置，必須要快、狠、準(zhǔn)。

當(dāng)然智駕一哥寶座肯定沒那么容易贏回，有多大贏面還要看實際推送版本的能力、開放的節(jié)奏、城市覆蓋速度究竟如何了。

寫在最后

總而言之，現(xiàn)階段的無圖領(lǐng)航輔助駕駛的開發(fā)難度還是非常大的，需要的能力也會更高。但正式邁出無圖這一步也意味著小鵬在智能駕駛的路上邁入了新的階段。估計正式在北京OTA應(yīng)該不會太晚，年內(nèi)覆蓋50城的計劃指日可待。

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