美國國家公路交通安全管理局(NHTSA)近日給特斯拉設置了最后期限，必須在8月26日前回答關于2015款MODEL S致死事故的所有問題。如果在這個期限前未完成相關調(diào)查，特斯拉可能面臨最高1.05億美元的罰款(約合7.02億元人民幣)。因此，我想分析一下，看看NHTSA會收集哪些內(nèi)容來進行調(diào)查，然后更進一步，如果這事兒繼續(xù)升級，會不會有更多的牛逼工程師一起來分析這個事，一如當年豐田的剎車門。

第一部分 NHTSA的調(diào)研訴求

調(diào)查代號PE16-007，目前索要的內(nèi)容分以下的10個部分：

1)第1～4：主要是事故車輛的信息，還有像類似的事故信息。重點來說，主要調(diào)研事故車輛的TACC里程、TACC+Autosteer里程、AEB在TACC、TACC+Autosteer、駕駛員自己開的激活次數(shù)，檢測駕駛員脫手的警告和行為細節(jié)。

2)第5～6，挖掘所有特斯拉所做過的任何有關材料

基本從設計分析、評定、測試結果和評估等所有相關材料，從變更的角度來分析軟硬件的變化導致差異。

3)第7，Autopilot（自動駕駛）系統(tǒng)的細節(jié)評估

3.1)在各種碰撞模式下的設計和運行描述，包括在車輛插入或交界叉路、物體檢測(例如，行人，自行車，汽車的各種 類型)、系統(tǒng)關閉速度。

3.2)系統(tǒng)功能和需求文檔，系統(tǒng)功能規(guī)格，所有相關的傳感器(相機)技術規(guī)范。

3.3)系統(tǒng)供應商和傳感器供應商清單，傳感器安裝位置&類型、檢測范圍和視野(FOV)。

3.4)防碰的物體識別和分類過程，在Rear End追尾、Intersection插入和道路交叉口的環(huán)境下，監(jiān)測時間，傳感器融合邏輯，跟蹤成熟度和系統(tǒng)的整體反應規(guī)劃和形勢評估。

3.5)系統(tǒng)退化降級分析，描述系統(tǒng)如何檢測受損或退化(Fail或降級)的傳感器/攝像頭信號，在故障下怎么通知駕駛員，受影響的感知信息如何影響感知環(huán)境的融合邏輯對象，并對AEB的影響。

3.6)描述系統(tǒng)判斷碰撞危險運動學模型，計算碰撞時間，在車輛插入和交叉口下對可能碰撞的物體進行決策的計算。

3.7)解釋駕駛員對系統(tǒng)運行取代的條件：最小激活速度閾值(MPH)、最大運行速度(MPH )、剎車踏板取消閾值(毫米，米/秒，千帕)、方向盤取消閾值(力，位移和轉向角速率)。

3.8)系統(tǒng)診斷和數(shù)據(jù)日志：圖像，事件地點，采樣率，觸發(fā)閾值，數(shù)據(jù)單元，記錄控制器，和數(shù)據(jù)檢索方法。

3.9)描述制動權限，還有AEB激活的時序關聯(lián)(預警，預制動，全制動)。

3.10)所有車輛測試和系統(tǒng)結果：物體插入(行人，騎自行車，過往車輛，路過的卡車...等)、左轉情況、直線道緊急制動。

3.11)傳感器和攝像頭（Camera）評估：水平性能、垂直性能、范圍和檢測、相對速度的評估、相對加速度評估、采集延時、更新率和跟蹤目標的最大數(shù)量。

3.12)過濾誤報事件設計、測試方法、干預措施(保留系統(tǒng)精度和真實事件下)。

簡單來說，以上基本涵蓋了系統(tǒng)的規(guī)范、設計過程、測試過程，部件的選用，策略設計、Fail Safe等內(nèi)容，對仿真結果和測試結果需要總體的拉一遍。

以質(zhì)量工程師的說法，這就是對安全性做了一套系統(tǒng)性的技術評估，隱含了很多汽車行業(yè)原來過程的文件評審。

4)第8～10，特斯拉自己對于事故的重建和分析結果：

其中場景復現(xiàn)這段值得我們學習下：

• 車撞之前的2秒內(nèi)，10毫秒間隔復現(xiàn)位置
• 在該目標車輛在傳感器檢測范圍內(nèi)，對比位置和時間增量
• 分析最早可探測目標的位置和時間
• 分析最晚可以避免碰撞的距離和時間

第二部分 NHTSA的調(diào)研和分析方法

簡單來說，NHTSA當遇到調(diào)研問題的時候，一般需要具備不同知識的人員來進行系統(tǒng)性分析，以剎車調(diào)研事故為例：

后面由NASA和Exponent兩家分別出分析報告，簡單來說

分析外部原因

• 環(huán)境
• 駕駛員

分析內(nèi)部的設計原因

• 傳感器
• ECU
• 執(zhí)行器

總的來說，這個分析過程基本來來回回把必須要做的再重新做一遍。

小結：

1)這個行業(yè)吹牛逼不容易的，出點事好多人來查，用完整的細節(jié)套路來查

2)用IT行業(yè)用硅谷的辦法，開發(fā)自動駕駛系統(tǒng)，還是有很多值得大家探討的地方，歡迎大家就此留言討論。

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