申請(qǐng)技術(shù)：主動(dòng)懸架路面預(yù)瞄系統(tǒng)（魔毯立體視覺(jué)系統(tǒng)）

參選領(lǐng)域：智能駕駛

創(chuàng)新點(diǎn)及優(yōu)勢(shì)

產(chǎn)品描述：

基于雙目立體視覺(jué)的主動(dòng)懸架路面預(yù)瞄系統(tǒng)（魔毯立體視覺(jué)系統(tǒng)），車(chē)輛安裝該系統(tǒng)后，可顯著提高行駛的平順性、舒適性和安全性。 通過(guò)雙目立體視覺(jué)實(shí)時(shí)掃描路面信息，提前對(duì)車(chē)輛行駛道路前方的路面平整度和凹凸異物檢測(cè)，得到路面3D點(diǎn)云圖，經(jīng)過(guò)內(nèi)部自研的DeepFusion路面凹凸高度測(cè)量算法實(shí)時(shí)計(jì)算得到目標(biāo)和路面高度信息，并實(shí)時(shí)發(fā)送給懸架控制器和底盤(pán)系統(tǒng)，幫助底盤(pán)提前針對(duì)前方路面精準(zhǔn)調(diào)節(jié)懸架的阻尼、高度狀態(tài)，從而抵消路面凹凸不平對(duì)底盤(pán)的震動(dòng)沖擊，維持和平順道路一樣的舒適性和安全性。

獨(dú)特優(yōu)勢(shì)：

1、智能識(shí)別精度高。魔毯立體視覺(jué)系統(tǒng)的點(diǎn)云密度、測(cè)量精度、實(shí)時(shí)性有極高要求。系統(tǒng)需要在深度信息和高度信息上要區(qū)分路面、鐵板、凹坑、井蓋或者減速帶，還需要精準(zhǔn)測(cè)量這些路面障礙物與地面的高度差，對(duì)雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)的硬件水平與算法能力求高。保隆科技魔毯立體視覺(jué)系統(tǒng)可智能識(shí)別的高度差精度可以達(dá)到5mm@15m，同時(shí)還可實(shí)現(xiàn)坑洼等非規(guī)則路面、小障礙物等等的識(shí)別與描繪，系統(tǒng)實(shí)時(shí)性可滿(mǎn)足0-120Km/h時(shí)速的底盤(pán)響應(yīng)時(shí)間需求，以上性能已經(jīng)處于行業(yè)領(lǐng)先水平。

 2、調(diào)節(jié)響應(yīng)時(shí)間短。在執(zhí)行部分，智能懸架系統(tǒng)與感知系統(tǒng)的融合至關(guān)重要。其中CDC的調(diào)節(jié)時(shí)間需要滿(mǎn)足系統(tǒng)實(shí)時(shí)性與安全性的要求，若按照測(cè)高精度為2cm的需求，則CDC的調(diào)節(jié)時(shí)間最快2ms，最慢20ms，以保證魔毯空懸系統(tǒng)在車(chē)輛較高時(shí)速下行駛，依舊有很好的表現(xiàn)。 

3、具備“感知+決策+執(zhí)行”全套部件。保隆科技得益于多年的積累，目前已具備“魔毯”系統(tǒng)需要的感知+決策+執(zhí)行全套部件。即感知部分的雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)、高度傳感器、加速度傳感器，以及控制與執(zhí)行部分的智能電控減振器（CDC）、空氣彈簧、儲(chǔ)氣罐、供氣單元和懸架控制器等均已實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。

 4、可提高ADAS系統(tǒng)的安全性和可靠性。雙目立體視覺(jué)的性能優(yōu)勢(shì)也非常明顯，雙目相機(jī)立體視覺(jué)系統(tǒng)在技術(shù)特點(diǎn)上可融合3D點(diǎn)云圖和RGB色彩圖的信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的準(zhǔn)確測(cè)量和魯棒識(shí)別。從而緩解現(xiàn)有單目感知方案面臨的全場(chǎng)景覆蓋的瓶頸?？梢蕴峁┏錾哪繕?biāo)檢測(cè)能力和檢測(cè)準(zhǔn)確性，來(lái)提升ADAS及自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全性和可靠性。 雙目立體視覺(jué)的稠密點(diǎn)云部分也能用于目標(biāo)檢測(cè)和感知，從而降低對(duì)AI系統(tǒng)一定需要的海量樣本的依賴(lài)，也能降低AI數(shù)據(jù)不夠?qū)е碌拈L(zhǎng)尾效應(yīng)，進(jìn)而提升類(lèi)似L2+場(chǎng)景下針對(duì)非AI標(biāo)注的一般障礙物類(lèi)別場(chǎng)景的適應(yīng)性和安全魯棒性。 此外，雙目立體視覺(jué)的特點(diǎn)在于攝像頭具備橫向與縱向坐標(biāo)的高分辨率，很容易分辨目標(biāo)邊緣，并且目標(biāo)測(cè)距精度和抗干擾能力比單目視覺(jué)存在天然優(yōu)勢(shì)， 通過(guò)雙目立體視覺(jué)與毫米波雷達(dá)、4D成像雷達(dá)、激光雷達(dá)等其他傳感器實(shí)現(xiàn)多層級(jí)的感知融合，達(dá)到1+1>2的效果。 通過(guò)雙目立體視覺(jué)與毫米波雷達(dá)可實(shí)現(xiàn)從原始點(diǎn)云、原始目標(biāo)、感興趣目標(biāo)三個(gè)層級(jí)的融合，可以為融合算法提供更多的選擇和更強(qiáng)的魯棒性，也能實(shí)現(xiàn)毫米波雷達(dá)與雙目的相互校驗(yàn)，從而提升系統(tǒng)的安全冗余。

應(yīng)用場(chǎng)景：

該系統(tǒng)具備實(shí)時(shí)測(cè)量路面高低起伏的能力，與主動(dòng)懸架系統(tǒng)結(jié)合，實(shí)現(xiàn)業(yè)界黑科技“魔毯”。搭載了該系統(tǒng)的整車(chē)，在0到120km/h范圍內(nèi)均能實(shí)現(xiàn)減速帶、井蓋、凹坑等高程路障的智能適應(yīng)行駛，極大程度提升車(chē)輛在城市道路的駕駛舒適性和平穩(wěn)性。同時(shí)該系統(tǒng)還能預(yù)先識(shí)別道路類(lèi)型，與空氣懸架和底盤(pán)相關(guān)ECU結(jié)合也能自適應(yīng)調(diào)節(jié)車(chē)身高度、底盤(pán)動(dòng)力、輪胎抓地力等參數(shù)，為車(chē)輛在城市道路、泥沙路、雪地路等路況下的行駛舒適性和安全性提供更加智能的解決方案。此外該系統(tǒng)也能為車(chē)輛提供LDW、FCW、LKA、AEB、ACC、限高預(yù)警等ADAS相關(guān)功能。既能發(fā)揮雙目系統(tǒng)的特點(diǎn)，也能為整車(chē)制造節(jié)省傳感器成本。目前該系統(tǒng)已前裝定點(diǎn)和量產(chǎn)。

未來(lái)前景：

得益于感知系統(tǒng)對(duì)路面信息的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，將路面信息及時(shí)發(fā)送至智能空懸系統(tǒng)，調(diào)整懸掛阻尼及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，以抵消車(chē)輛通過(guò)顛簸路面和緊急避障時(shí)車(chē)身產(chǎn)生的橫向及縱向擺動(dòng)，提升車(chē)輛的駕乘舒適性、安全性及動(dòng)態(tài)駕控體驗(yàn)。因此被行業(yè)稱(chēng)之為成為“魔毯”智能空懸。未來(lái)五年，這種智能懸掛系統(tǒng)有望成為30萬(wàn)元以上車(chē)型的標(biāo)配。 伴隨著各大高端品牌競(jìng)爭(zhēng)升級(jí)，來(lái)自功能差異化、用戶(hù)體驗(yàn)的個(gè)性化與人性化等等將成為下階段高端車(chē)型的競(jìng)爭(zhēng)焦點(diǎn)。保隆科技魔毯系統(tǒng)上車(chē)將能為高端車(chē)型差異化功能與產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力，已經(jīng)被愈來(lái)愈多的車(chē)企所關(guān)注，已獲得國(guó)內(nèi)頭部自主品牌的定點(diǎn)訂單并量產(chǎn)。

 保隆科技基于立體視覺(jué)點(diǎn)云融合域控方案的行泊一體域控制器V-SEE^TM 2.0 ，雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)高精度的RGBD數(shù)據(jù)可適用于高速NOA、記憶泊車(chē)HPA等高階ADAS功能應(yīng)用；同時(shí)還可用于VSLAM高精度建圖，適配當(dāng)前L2+級(jí)別域控制器的功能需求。該域控產(chǎn)品可以實(shí)現(xiàn)魔毯預(yù)瞄（垂向控制）限高預(yù)警、可通行區(qū)域檢測(cè)等增量功能，成為各大品牌車(chē)型的差異化賣(mài)點(diǎn)。目前保隆科技已獲得了國(guó)內(nèi)知名品牌某主流車(chē)型的行泊一體域控制器定點(diǎn)訂單。

金輯獎(jiǎng)介紹：

由蓋世發(fā)起，旨在“發(fā)現(xiàn)好公司·推廣好技術(shù)·成就汽車(chē)人”， 并圍繞著“中國(guó)汽車(chē)新供應(yīng)鏈百?gòu)?qiáng)”這個(gè)主題進(jìn)行展開(kāi)，表彰在新“人機(jī)時(shí)代”下，汽車(chē)產(chǎn)業(yè)深度變革過(guò)程中，擁有頭部影響力的企業(yè)以及正處于高速成長(zhǎng)階段的具有新技術(shù)、新理念、新模式的前瞻型公司，進(jìn)行優(yōu)秀企業(yè)及先進(jìn)技術(shù)解決方案的評(píng)選，向行業(yè)內(nèi)外展示這些優(yōu)秀的企業(yè)和行業(yè)領(lǐng)軍人物，共同推動(dòng)行業(yè)的發(fā)展和進(jìn)步。

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