「L4 級(jí)自動(dòng)駕駛企業(yè)未來(lái)主要競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手將是以造車(chē)新勢(shì)力為代表的車(chē)企?！?/span>

以往自動(dòng)駕駛企業(yè)常被看作是車(chē)企的供應(yīng)商，但隨著行業(yè)變革和發(fā)展，部分 L4 級(jí)自動(dòng)駕駛企業(yè)，也開(kāi)始躬身進(jìn)入造車(chē)領(lǐng)域，站在產(chǎn)業(yè)鏈的中心。

同時(shí)，業(yè)內(nèi)逐漸形成一種新的共識(shí)，L4 級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)將率先在卡車(chē)物流場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)商業(yè)化量產(chǎn)落地。

在此背景下，前小馬智行副總裁趙睿璇聯(lián)手 Waymo 技術(shù)大牛王清洲于 2021 年 8 月創(chuàng)立行猩科技，聚焦于 L4 級(jí)自動(dòng)駕駛電動(dòng)卡車(chē)物流的商業(yè)落地。

行猩科技將自身定義為卡車(chē)新勢(shì)力，堅(jiān)持走造電動(dòng)車(chē)+自研自動(dòng)駕駛發(fā)展路線(xiàn)。其造車(chē)方式類(lèi)似于滴滴與比亞迪聯(lián)手打造的 D1，最終目標(biāo)也并非賣(mài)車(chē)，而是進(jìn)行物流運(yùn)營(yíng)。

成立之初，行猩科技就完成了數(shù)百萬(wàn)美元融資。成立 8 個(gè)月后，行猩科技聯(lián)合車(chē)企在產(chǎn)品端發(fā)布了一款 L4級(jí)自動(dòng)駕駛純電廂式貨車(chē) Apebot I。

這款車(chē)型采用了行猩科技的電動(dòng)線(xiàn)控底盤(pán)和 L4 級(jí)別自動(dòng)駕駛的前裝量產(chǎn)方案，預(yù)計(jì)明年初實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)下線(xiàn)。

01、卡車(chē)+物流，比乘用車(chē)運(yùn)營(yíng)市場(chǎng)更大

按照?qǐng)鼍皠澐?，自?dòng)駕駛有三個(gè)萬(wàn)億市場(chǎng)：

• 無(wú)人出租（Robotaxi）

• 無(wú)人卡車(chē)（Robotruck）

• 智能汽車(chē) Tier1

其中，無(wú)人卡車(chē)主要應(yīng)用除了港口，礦區(qū)場(chǎng)景之外，最大的市場(chǎng)是公路運(yùn)輸。

行猩科技主要聚焦公路物流場(chǎng)景，這是一個(gè) 10 萬(wàn)億規(guī)模的市場(chǎng)。

選擇以自動(dòng)駕駛卡車(chē)物流領(lǐng)域?yàn)榍腥朦c(diǎn)，趙睿璇告訴我們?nèi)c(diǎn)原因：

首先，從運(yùn)營(yíng)角度，物流是比乘用網(wǎng)約車(chē)更大的市場(chǎng)。

安信證券通過(guò)測(cè)算顯示，2030 年國(guó)內(nèi)的乘客總里程有望達(dá)到 10 萬(wàn)億公里，Robotaxi的滲透率有望達(dá)到 6%~22%，單價(jià)在 2 元/公里。

綜合來(lái)算，2030 年 Robotaxi的出行市場(chǎng)規(guī)模有望達(dá)到 1.2 萬(wàn)億~4.4 萬(wàn)億元。

相比之下，據(jù)億歐智庫(kù)測(cè)算，僅在 2021 年中國(guó)公路貨運(yùn)市場(chǎng)規(guī)模就已達(dá)到 5.85 萬(wàn)億元。

國(guó)家統(tǒng)計(jì)局?jǐn)?shù)據(jù)顯示，2020 年中國(guó)社會(huì)物流總費(fèi)用為14.9 萬(wàn)億元，其中運(yùn)輸費(fèi)用占比 52%，作為公路貨運(yùn)大國(guó)，中國(guó)公路貨運(yùn)量占全社會(huì)貨運(yùn)量比例長(zhǎng)期在 75% 以上。

同時(shí)，相關(guān)數(shù)據(jù)顯示，2020 年，全國(guó)擁有公路營(yíng)運(yùn)汽車(chē) 1171.54 萬(wàn)輛，擁有載貨汽車(chē) 1110.28 萬(wàn)輛、15784.17 萬(wàn)噸位。其中，普通貨車(chē) 414.14 萬(wàn)輛，專(zhuān)用貨車(chē) 50.67 萬(wàn)輛，牽引車(chē) 310.84 萬(wàn)輛，掛車(chē) 334.63 萬(wàn)輛。

一般來(lái)說(shuō)，國(guó)內(nèi)卡車(chē)基本上都是運(yùn)營(yíng)車(chē)，對(duì)成本非常敏感，需要自動(dòng)駕駛降本增效。

其次，卡車(chē)的電動(dòng)化略晚于乘用車(chē)，是一個(gè)好的切入點(diǎn)。

行猩科技所堅(jiān)持的一個(gè)核心觀點(diǎn)，就是自動(dòng)駕駛一定需要在電動(dòng)車(chē)平臺(tái)上。電動(dòng)車(chē)無(wú)論是在底層的電能布局、網(wǎng)絡(luò)通信、電子電氣架構(gòu)，還是在線(xiàn)性控制上，都比燃油車(chē)有明顯優(yōu)勢(shì)。

目前，歐美部分公司的電動(dòng)卡車(chē)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)小批量量產(chǎn)或上市階段，但國(guó)內(nèi)卡車(chē)電動(dòng)化發(fā)展相對(duì)緩慢，這對(duì)于初創(chuàng)公司而言，是一個(gè)非常好的窗口機(jī)會(huì)。

最后，在 L4 級(jí)自動(dòng)駕駛場(chǎng)景下，貨運(yùn)物流會(huì)比乘用車(chē)更快落地。

高速物流是一個(gè)半封閉場(chǎng)景，沒(méi)有紅綠燈，人車(chē)混行和復(fù)雜的路口沖突點(diǎn)。高速場(chǎng)景不會(huì)面臨目前 Robotaxi 遇到的大量城區(qū)復(fù)雜長(zhǎng)尾 corner case。

即使是在城區(qū)內(nèi)稍復(fù)雜的場(chǎng)景，貨運(yùn)的路線(xiàn)路徑也相對(duì)固定，這使得算法設(shè)計(jì)不會(huì)因過(guò)多的長(zhǎng)尾問(wèn)題而變得特別復(fù)雜，更好的支持?jǐn)?shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的算法架構(gòu)，和循序漸進(jìn)的落地方式。

貨運(yùn)物流市場(chǎng)規(guī)模足夠大，比 Robotaxi 更快商業(yè)化落地，這也使得眾多玩家將目光聚焦在該賽道，包括 Waymo、Aurora、百度、小馬智行，滴滴等都開(kāi)始切入干線(xiàn)物流市場(chǎng)。

與這些玩家相比，行猩科技雖是一家成立不久的初創(chuàng)公司，但從成立之初就切入造車(chē)，雖然挑戰(zhàn)大，但卻是一個(gè)比單純做自動(dòng)駕駛想象空間更大的市場(chǎng)。

02、造車(chē)+自動(dòng)駕駛，實(shí)現(xiàn)軟硬件一體優(yōu)化

行猩科技整個(gè)業(yè)務(wù)發(fā)展模式，可以簡(jiǎn)單理解為造車(chē)+自研自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，組成自己的物流運(yùn)營(yíng)車(chē)隊(duì)。

為什么要造車(chē)？

用趙睿璇的話(huà)來(lái)說(shuō)，就是自己定義硬件，可以幫助軟件進(jìn)行更好的優(yōu)化。

Alan Kay 曾說(shuō)過(guò)：真正認(rèn)真寫(xiě)軟件的人應(yīng)該自己做硬件。這句話(huà)被喬布斯在 2007 年第一代 iPhone 發(fā)布會(huì)上發(fā)揚(yáng)光大。

谷歌當(dāng)年只想做安卓系統(tǒng)適配所有手機(jī)，但每次更新功能，都需要跟所有機(jī)型適配，這無(wú)疑給團(tuán)隊(duì)增加了很多困難。

反觀蘋(píng)果，只需要適配自身硬件設(shè)備，反而能夠在軟件系統(tǒng)上優(yōu)化的更好。

車(chē)本身零部件結(jié)構(gòu)就比手機(jī)復(fù)雜，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)對(duì)整車(chē)車(chē)身控制，就需要與車(chē)身進(jìn)行深度適配。

因此，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)很難做到完全的普適性，即使是獨(dú)角獸企業(yè)，最后也只能在一兩款車(chē)上進(jìn)行深度綁定，才能更好的優(yōu)化算法。即使這樣還經(jīng)常需要在技術(shù)上妥協(xié)，才能夠配合車(chē)企和 Tier 1 的產(chǎn)品規(guī)劃。

此外，電動(dòng)車(chē)與燃油車(chē)在結(jié)構(gòu)上的最大區(qū)別在于動(dòng)力系統(tǒng)和能源供應(yīng)系統(tǒng)，電動(dòng)汽車(chē)采用電池、電動(dòng)機(jī)、控制器及相關(guān)設(shè)備替代了原有的內(nèi)燃機(jī)和油箱。

一般來(lái)說(shuō)，普通燃油車(chē)的零部件數(shù)量大概是 3 萬(wàn)個(gè)，汽車(chē)電動(dòng)化將減少一半零部件。這使得電動(dòng)車(chē)的產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)化程度更高，行業(yè)準(zhǔn)入門(mén)檻更低。

這也讓行猩科技在對(duì)汽車(chē)產(chǎn)品進(jìn)行需求定義時(shí)，難度系數(shù)呈數(shù)量級(jí)下降。

在造車(chē)方式上，行猩科技選擇與代工廠(chǎng)合作，但前者在核心的三電系統(tǒng)、線(xiàn)控和計(jì)算平臺(tái)定義、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)和軟件等方面，具備完全的掌控權(quán)。

行猩科技已推出首款量產(chǎn)車(chē)Apebot I：

這是一款 4x2 的廂式貨車(chē)，車(chē)貨總重 18 噸，貨箱長(zhǎng)度為 9.6 米，貨箱容積最大做到67 立方，是目前物流省內(nèi)跨城最常用車(chē)型。

該車(chē)采用領(lǐng)先的集成式電驅(qū)后橋方案，同時(shí)應(yīng)用了高速工況定制的液冷電池系統(tǒng)，實(shí)際滿(mǎn)載續(xù)航達(dá)到 380km，可以滿(mǎn)足大部分跨城運(yùn)輸需求。

行猩科技表示，Apebot I 是當(dāng)前全球第一款L4 自動(dòng)駕駛前裝的純電動(dòng)車(chē)型。

目前 Apebot I 正在進(jìn)行量產(chǎn)前的各種驗(yàn)證測(cè)試準(zhǔn)備，預(yù)計(jì)將于 2023 年 2 月量產(chǎn)。這也是卡車(chē)真正意義上全球首款打通電動(dòng)與線(xiàn)控的底盤(pán)。

行猩自研的軟件控制算法與先進(jìn)的 E/E 架構(gòu)，讓電機(jī)與電液轉(zhuǎn)向和 EBS 系統(tǒng)配合更為精準(zhǔn)和流暢，來(lái)更好實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛對(duì)執(zhí)行單元的控制。

為了更好的兼顧造車(chē)和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的研發(fā)，行猩科技內(nèi)部有兩個(gè)完整獨(dú)立的團(tuán)隊(duì)：

CEO 趙睿璇此前為自動(dòng)駕駛企業(yè)小馬智行副總裁，曾任 Facebook 大中華區(qū)游戲業(yè)務(wù)總經(jīng)理，并在新浪微博、聯(lián)想集團(tuán)等企業(yè)擔(dān)任高管。

在小馬智行期間，完成了包括豐田在內(nèi)的多家車(chē)廠(chǎng)及 Tier 1 的商業(yè)合作與融資，并帶領(lǐng)卡車(chē)實(shí)現(xiàn)國(guó)內(nèi)最先的高速物流場(chǎng)景落地運(yùn)營(yíng)。

自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)：以CTO 王清洲為主，其是前 Waymo 構(gòu)架部門(mén)技術(shù)負(fù)責(zé)人，曾在谷歌機(jī)器學(xué)習(xí)研究院長(zhǎng)期擔(dān)任技術(shù)負(fù)責(zé)人。畢業(yè)于清華大學(xué)自動(dòng)化系，2011 年進(jìn)入谷歌美國(guó)總部，2017 年加入 Waymo 構(gòu)架部門(mén)，在職期間負(fù)責(zé)多個(gè)無(wú)人車(chē)核心技術(shù)研發(fā)。

整車(chē)團(tuán)隊(duì)：以整車(chē)工程副總裁馬俊野為主，其在整車(chē)研發(fā)行業(yè)有近 15 年經(jīng)驗(yàn)，曾任小鵬汽車(chē)底盤(pán)總監(jiān)、北汽底盤(pán)部部長(zhǎng)等職。

行猩科技在美國(guó)硅谷和中國(guó)上海均設(shè)有技術(shù)研發(fā)中心，團(tuán)隊(duì)成員均來(lái)自谷歌，Pony.ai 小馬智行，高通，小鵬汽車(chē)，博世，采埃孚等行業(yè)頭部公司。

行猩科技的終局目標(biāo)，則是要搭建高效的無(wú)人電動(dòng)運(yùn)力網(wǎng)絡(luò)，全部自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)自主運(yùn)營(yíng)，提供成本極優(yōu)的運(yùn)輸方案，主要客戶(hù)群體也是各大物流公司或貨主。

03、搭載 3 顆固態(tài)激光雷達(dá)，以視覺(jué)為主的多傳感器融合系統(tǒng)

趙睿璇認(rèn)為，未來(lái)卡車(chē)的終極形態(tài)將是把駕駛室去掉，僅有一個(gè)電動(dòng)底盤(pán)搭載一個(gè)箱體，最后核心差異則還是體現(xiàn)在企業(yè)的自動(dòng)駕駛能力和軟硬件優(yōu)化能力上。

這也是行猩科技的優(yōu)勢(shì)所在。

造車(chē)，讓行猩科技具備自主定義硬件能力，基于對(duì)自動(dòng)駕駛多年的行業(yè)經(jīng)驗(yàn)，一方面其快速定義和研發(fā)適合的自動(dòng)駕駛硬件，并結(jié)合整車(chē)工程實(shí)現(xiàn)硬件前裝方案。

另一方面，則在于其自動(dòng)駕駛系統(tǒng)能夠與自主定義的硬件系統(tǒng)進(jìn)行適配，從而實(shí)現(xiàn)更好的優(yōu)化迭代。

具體來(lái)說(shuō)，在硬件層面上，行猩科技 L4 級(jí)自動(dòng)駕駛卡車(chē)系統(tǒng)基于多傳感器深度融合，包括 9 顆攝像頭，3 顆毫米波雷達(dá)，以及 3 顆固態(tài)激光雷達(dá)，可以覆蓋前向 250 米，及后向 150 米的區(qū)域。

當(dāng)然，行猩科技的整個(gè)系統(tǒng)架構(gòu)并不是完全依賴(lài)激光雷達(dá)，更多的是以視覺(jué)為主，激光雷達(dá)則是起到安全冗余的作用。

這里就要重點(diǎn)說(shuō)下行猩科技自主研發(fā)的算法感知系統(tǒng)APANet。

APANet 是一個(gè)多任務(wù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)，是一個(gè)集障礙物檢測(cè)、車(chē)道線(xiàn)檢測(cè)、前后景語(yǔ)義分割、圖像深度估計(jì)、鳥(niǎo)瞰視角（Bird』s-eye view）的目標(biāo)檢測(cè)和車(chē)道線(xiàn)檢測(cè)等多個(gè)功能于一體的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

APANet 中的攝像頭可以給整個(gè)系統(tǒng)帶來(lái)更豐富的細(xì)節(jié)信息，通過(guò)最先進(jìn)的算法，可以直接檢測(cè)出相機(jī)視角的障礙物 3D 位置，同時(shí)可以通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)隱式的學(xué)習(xí) 2D 到 3D 的投影關(guān)系，在 BEV 空間中融合多相機(jī)的特征，以學(xué)習(xí)出周邊環(huán)境和障礙物的準(zhǔn)確位置信息。

而激光雷達(dá)則是通過(guò)實(shí)體點(diǎn)云，提供了豐富的位置信息，APANet 中的激光雷達(dá)可以在前視圖和俯視圖等多個(gè)視角學(xué)習(xí)出精準(zhǔn)的障礙物信息。

同時(shí)，激光雷達(dá)的特征引入了圖形的語(yǔ)義信息后，對(duì)行人和小物體等具有更好的分類(lèi)能力，而視覺(jué)特征在引入了激光雷達(dá)特征之后，能提升對(duì)少樣本數(shù)據(jù)的召回率。

最為重要的是，行猩科技的 APANet 感知算法完全不依賴(lài)高精地圖，其可以實(shí)時(shí)識(shí)別車(chē)道線(xiàn)和交通牌等地標(biāo)，這些信息能幫助行猩科技的定位系統(tǒng)在不需要激光雷達(dá)和高精地圖匹配的情況下，僅依靠 GPS、低配 IMU 和視覺(jué)特征就能實(shí)現(xiàn)自車(chē)定位。

不依賴(lài)高精度地圖還有三個(gè)好處：

• 不受高精地圖的限制，在任何 ODD 范圍都可以行駛；

• 減少了高精地圖采集和維護(hù)的巨大成本；

• 車(chē)載系統(tǒng)計(jì)算平臺(tái)中不需要針對(duì)高精地圖預(yù)留巨大的內(nèi)存空間，同時(shí)也大大降低了對(duì)導(dǎo)航定位系統(tǒng)精度的要求，大幅降低車(chē)載系統(tǒng)和傳感器的成本，更適合量產(chǎn)。

從車(chē)到自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，對(duì)于行猩科技而言，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的軟件迭代和優(yōu)化，仍然是未來(lái)競(jìng)爭(zhēng)發(fā)展的關(guān)鍵，當(dāng)定義好硬件之后，對(duì)于其軟件的優(yōu)化迭代，將更具有優(yōu)勢(shì)。

04、造車(chē)，L4 技術(shù)落地量產(chǎn)的必由之路？

當(dāng)前，自動(dòng)駕駛企業(yè)是否要造車(chē)，一直是行業(yè)熱點(diǎn)話(huà)題。

早期 Waymo 曾推出過(guò)一款小型兩座原型車(chē)，但后續(xù)因乘用車(chē)投入成本高等原因，其并沒(méi)有繼續(xù)自主造車(chē)計(jì)劃，而是轉(zhuǎn)向向車(chē)企訂購(gòu)車(chē)型，自己進(jìn)行改裝路線(xiàn)。

當(dāng)前，包括通用旗下的 Cruise，亞馬遜收購(gòu)的 Zoox，都已經(jīng)公布了自主造車(chē)計(jì)劃，滴滴此前也被爆出要自主造車(chē)，內(nèi)部造車(chē)業(yè)務(wù)代號(hào)「達(dá)芬奇」。

Zoox 自動(dòng)駕駛原型車(chē)

造車(chē)，對(duì)于 L4 級(jí)自動(dòng)駕駛企業(yè)而言，無(wú)疑是一條實(shí)現(xiàn) L4 技術(shù)上車(chē)的另一種思路，能夠幫助這些企業(yè)更快實(shí)現(xiàn) L4 技術(shù)商業(yè)化量產(chǎn)。

而相較乘用車(chē)，卡車(chē)因?yàn)槠浞浅休d式車(chē)身的靈活結(jié)構(gòu)和對(duì)造型內(nèi)飾的低需求，造車(chē)研發(fā)和產(chǎn)線(xiàn)的投入要低很多。未來(lái)無(wú)駕駛室的新車(chē)型將進(jìn)一步降低造車(chē)難度。

一般來(lái)說(shuō)，L4 級(jí)自動(dòng)駕駛企業(yè)的商業(yè)化有三種路徑：

• 造車(chē)+自研自動(dòng)駕駛系統(tǒng)；

• 不造車(chē)，只做自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，自己運(yùn)營(yíng)車(chē)隊(duì)；

• 做 Tier 1，為車(chē)企提供自動(dòng)駕駛系統(tǒng)；

目前業(yè)內(nèi)選擇進(jìn)行造車(chē)的 L4 級(jí)自動(dòng)駕駛企業(yè)，除行猩科技之外，還有圖森未來(lái)在國(guó)內(nèi)組建成立的圖靈智卡。

圖靈智卡造車(chē)，首先將從貨運(yùn)廂式車(chē)切入，并逐步進(jìn)入到重卡領(lǐng)域，其目標(biāo)是打造更加符合自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)運(yùn)營(yíng)要求、成本更低、體驗(yàn)更好的車(chē)型。

此前圖森未來(lái)也是與車(chē)企合作開(kāi)發(fā)車(chē)型，包括早前與傳拓集團(tuán)（TRATON）旗下的美國(guó)重卡制造商納威司達(dá)（Navistar）達(dá)成合作，雙方將于 2024 年開(kāi)始量產(chǎn)自動(dòng)駕駛重卡。

但不得不說(shuō)，與車(chē)企合作量產(chǎn)車(chē)，相對(duì)自己造車(chē)而言，對(duì)于硬件的主導(dǎo)權(quán)并不高。

贏徹科技則是以自動(dòng)駕駛系統(tǒng)為主，2019 年啟動(dòng)了與 OEM 聯(lián)合開(kāi)發(fā)自動(dòng)駕駛重卡項(xiàng)目，雙方還共同開(kāi)發(fā)線(xiàn)控底盤(pán)，實(shí)現(xiàn)了整車(chē)級(jí)線(xiàn)控底盤(pán)的全冗余方案。

去年，贏徹科技在 2021 世界人工智能大會(huì)上展示了兩款自動(dòng)駕駛重卡量產(chǎn)車(chē)型，這兩款車(chē)型分別是與東風(fēng)商用車(chē)、中國(guó)重汽聯(lián)合開(kāi)發(fā)，搭載嬴徹軒轅自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

蘇州摯途科技則是 Tier 1 的角色，是一汽解放發(fā)起成立的智能車(chē)軟硬件系統(tǒng)研發(fā)科技公司，致力于為一汽解放及行業(yè)提供 L2-L5 級(jí)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，并向行業(yè)賦能自動(dòng)駕駛及智慧物流的完整解決方案。

去年 7 月，由摯途科技助力研發(fā)的面向干線(xiàn)場(chǎng)景的 J7 超級(jí)重卡正式前裝量產(chǎn)下線(xiàn)。目前，摯途科技已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了以干線(xiàn)物流為重點(diǎn)，覆蓋環(huán)衛(wèi)、港口、口岸等場(chǎng)景的智能駕駛落地布局。

當(dāng)前，以運(yùn)營(yíng)場(chǎng)景為主的 L4 級(jí)自動(dòng)駕駛已經(jīng)進(jìn)入商業(yè)化量產(chǎn)的下半場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)，作為被業(yè)內(nèi)看好的能夠最早商業(yè)化量產(chǎn)落地的自動(dòng)駕駛卡車(chē)干線(xiàn)物流場(chǎng)景，也被眾多玩家爭(zhēng)奪。

面向未來(lái)，在三個(gè)商業(yè)化路徑中，造車(chē)+自研自動(dòng)駕駛系統(tǒng)路線(xiàn)無(wú)疑更具有想像空間，相對(duì)來(lái)說(shuō)，其所面臨的挑戰(zhàn)也將會(huì)更大。

最終，誰(shuí)能夠跑贏終局，值得期待。

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