2022 年的無人駕駛，一半海水一半火焰

第一電動大牛作者汽車之心 2022-12-30 15:40

多年以后回頭再看，人們?nèi)詫⒂浀茫?a class="link2" href="http://www.idc61.net/tag/自動駕駛" target="_blank">自動駕駛行業(yè)在 2022 經(jīng)歷了極其艱難的一年。

圖森未來、Aurora、Argo AI、Mobileye……一個個紅透半邊天的行業(yè)明星，不約而同在今年遭遇到巨大困難，大裁員、變賣業(yè)務(wù)、估值大砍，其中最嚴(yán)重的 Argo AI，不久前直接官宣倒閉，擁有兩大頂級車企坐鎮(zhèn)最終還是黯然離場，令所有人為之唏噓不已。

「L4 已經(jīng)走向窮途末路了嗎，無人駕駛是否還有未來？」市場拋來一連串的靈魂拷問，將天才創(chuàng)始人們直直逼到墻角。冰點(diǎn)氣氛籠罩下，一時間這些都成了難以解答的問題。

Waymo 和百度分別用行動打破了僵局。

過去一年，Waymo 先是獲得加州 CPUC 批準(zhǔn)在舊金山、灣區(qū)部分城市等區(qū)域向公眾提供無人駕駛網(wǎng)約車服務(wù)，接著又將鳳凰城的無人駕駛乘車服務(wù)擴(kuò)展到市中心，開始真正跑通商業(yè)化之路。

百度更是迎來了高歌猛進(jìn)的一年。

截至 2022 年第三季度，百度自動駕駛出行服務(wù)平臺蘿卜快跑訂單量已超 140 萬，一舉躍升為全球最大自動駕駛運(yùn)營服務(wù)商。

更具里程碑意義的是，百度全無人自動駕駛落地速度加快，不僅成功在重慶、武漢兩城實現(xiàn)商業(yè)化運(yùn)營，還獲準(zhǔn)在北京開展全無人自動駕駛測試，成為首家在全國多個城市開展全無人自動駕駛運(yùn)營及測試的企業(yè)。

「『無人化』是關(guān)鍵分水嶺。」一位業(yè)內(nèi)人士指出，全球自動駕駛行業(yè)正在加速呈現(xiàn)兩極分化，具備全無人商業(yè)化落地能力的玩家，才有機(jī)會繼續(xù)留在牌桌上，而現(xiàn)在還沒走到這一步的，都將無奈出局。

01、無人駕駛，終于踢開臨門一腳

對于自動駕駛企業(yè)來說，實現(xiàn)全無人不僅是終極目標(biāo)，也是自身價值的體現(xiàn)，如果車內(nèi)一直去不掉安全員，那么自動駕駛也便失去了意義。

然而從現(xiàn)實來說，很長一段時間，安全員仍是自動駕駛車輛運(yùn)行過程中的標(biāo)配。這背后除了有自動駕駛企業(yè)對技術(shù)不成熟的擔(dān)心，還在于監(jiān)管方面并未允許無人駕駛車輛上路。

在過去幾年間，百度等自動駕駛企業(yè)從封閉場地和園區(qū)的自動駕駛測試起步，在一遍遍跑數(shù)據(jù)和迭代技術(shù)后，慢慢將運(yùn)行范圍拓展到公開道路，接著放置安全員的位置也發(fā)生了變化，從主駕到副駕，再到后排，距離真正的全車無人只差最后一步。

在這個過程中，有的企業(yè)走得快一點(diǎn)，有的企業(yè)走得慢一點(diǎn)，但無論技術(shù)水平高低，都因「車內(nèi)有人」，被強(qiáng)行拉回幾乎同一起跑線。

「即使部分自動駕駛企業(yè)已經(jīng)可以做到了無人，但不能在路上放開跑，終歸也是零?！鼓承袠I(yè)研究員表示。

改變發(fā)生在 2022 年 8 月份，武漢、重慶兩地率先在全國發(fā)布全無人自動駕駛商業(yè)化試點(diǎn)政策，首次允許車內(nèi)無安全員的自動駕駛車輛在社會道路上開展商業(yè)化服務(wù)。

這一政策放開，讓無人駕駛的發(fā)展沖破了最后一道阻礙，并立穩(wěn)了商業(yè)化邏輯。

不過需要指出的是，并非所有的自動駕駛企業(yè)均能獲得資格，要被納入，諸多流程仍然堪稱「嚴(yán)苛」。

據(jù)相關(guān)政策要求，開展全車無人運(yùn)營需要遵循測試、示范應(yīng)用、無人化測試、再到全車無人運(yùn)營的過程要求。

例如，申請無人化運(yùn)營，需要累計跑滿單車數(shù)千公里的里程要求，有一定的載人訂單，且不能發(fā)生有責(zé)事故，方可提出申請。

而百度完全符合這些條件，也因此在兩地拿到全國首批無人化示范運(yùn)營資格。

12 月 26 日，百度宣布在武漢大規(guī)模拓展全無人自動駕駛商業(yè)化運(yùn)營，實現(xiàn)擴(kuò)區(qū)、提量、增時三個突破。

具體來說，「蘿卜快跑」目前在武漢運(yùn)營面積超 130 平方公里，覆蓋人口達(dá) 100 萬。全無人運(yùn)營區(qū)域從軍山新城擴(kuò)充到武漢市經(jīng)開區(qū)三環(huán)至五環(huán)，覆蓋面積翻兩倍。

與此同時，軍山新城全無人自動駕駛運(yùn)營時段也進(jìn)一步拓展至 7 點(diǎn)-23 點(diǎn)，全面滿足市民夜間出行需求。

重慶、武漢之后，北京也已逐步開啟自動駕駛無人化測試。最新消息，百度作為首批測試企業(yè)獲準(zhǔn)在京開展全無人自動駕駛測試，相信這也將成為全國的風(fēng)向標(biāo)，自動駕駛的政策創(chuàng)新可能迎來地毯式的突破。

02、百度，枕戈待旦已多年

無人駕駛大門初開，為什么第一個闖入的總是百度？這源于其在自動駕駛技術(shù)上長期積累，進(jìn)而取得領(lǐng)先優(yōu)勢。

自動駕駛系統(tǒng)主要包含感知、預(yù)測、決策、規(guī)劃、控制幾部分，其中感知是最復(fù)雜也最考驗技術(shù)公司能力的環(huán)節(jié)，尤其在環(huán)境極其復(fù)雜多樣的城區(qū)，異形車、混行的行人、低矮物體、施工道路等等交叉出現(xiàn)，給自動駕駛系統(tǒng)帶來很大困擾。

技術(shù)公司此時如果能具有好的感知能力，將為后面的決策規(guī)劃工作減輕不少壓力。

為此，百度利用大模型技術(shù)來提升自動駕駛感知的能力。

具體方案是首先是在既有 2D 又有 3D 的訓(xùn)練數(shù)據(jù)上面，訓(xùn)練出一個感知大模型，給那些沒有 3D 標(biāo)注的數(shù)據(jù)打上 3D 偽標(biāo)注。

然后再繼續(xù)訓(xùn)練一個感知大模型出來，如此迭代，逐步把感知大模型的效果提升。

接著，基于 10 億以上參數(shù)規(guī)模，利用大模型訓(xùn)練提升車端小模型。具體操作是，利用大模型對 3D 障礙物進(jìn)行自動化標(biāo)注，并將標(biāo)注后的數(shù)據(jù)應(yīng)用于小模型的檢測訓(xùn)練；

另外，通過在 backbone 環(huán)節(jié)、2D head、3D head 三個檢測環(huán)節(jié)進(jìn)行「知識蒸餾」，將大模型的能力賦能給小模型。

如此重復(fù)下去，大模型幫助車端小模型獲得了遠(yuǎn)視距 3D 感知的效果，后者能準(zhǔn)確獲取物體的距離和方向，且泛化能力更強(qiáng)。

百度還將大模型運(yùn)用到數(shù)據(jù)挖掘里，背靠文心圖文大模型數(shù)千種物體識別能力，大幅擴(kuò)充自動駕駛語義識別數(shù)據(jù)，利用了文心大模型圖像弱監(jiān)督預(yù)訓(xùn)練的模型來挖掘長尾數(shù)據(jù)，來提升模型訓(xùn)練的效果，例如對特殊車輛（消防車、救護(hù)車）、塑料袋的識別等。

百度在感知方面的另一大優(yōu)勢還在于其擁有領(lǐng)先的自動駕駛地圖。對于自動駕駛而言，高精地圖的作用不可或缺，城市道路上紛繁多樣的紅綠燈、污損嚴(yán)重的車道線、新舊重疊的地標(biāo)痕等等都為實時感知能否給出正確語義，帶來了很大挑戰(zhàn)。

擁有超視距感知的高精地圖，則能有效彌補(bǔ)這些不足。

除了高精地圖的部分，百度自動駕駛地圖融合車端感知數(shù)據(jù)與多源地圖，實時生成在線地圖，滿足自動駕駛過程中實時更新的需求。

此外，百度還基于百度地圖1200 萬公里的領(lǐng)先路網(wǎng)覆蓋范圍級海量時空數(shù)據(jù)，結(jié)合數(shù)億司機(jī)的駕駛知識沉淀，構(gòu)建全路網(wǎng)級別的駕駛知識圖譜，里面包含了經(jīng)驗速度、變道的時機(jī)、變道的軌跡等等，賦能自動駕駛的速度轉(zhuǎn)換更合理，變道能夠更及時，轉(zhuǎn)向可以更順滑，顯著提升乘坐的舒適度。

在投入方面，業(yè)內(nèi)一提到地圖，反應(yīng)便是成本高昂，而百度分別從自動化數(shù)據(jù)融合和自動化標(biāo)注入手，通過一系列 AI 技術(shù)的落地應(yīng)用，使其高精地圖構(gòu)建自動化率達(dá)到 96%，顯著降低了生產(chǎn)制作成本。

正是因為在大模型、自動駕駛地圖等關(guān)鍵技術(shù)上取得突破，百度才得以在無人駕駛獲批運(yùn)營測試后，順利完成快速切換。

03、Apollo RT6，專為無人駕駛而生

回溯 2022 容易發(fā)現(xiàn)，面向無人駕駛，百度不僅在技術(shù)上早早準(zhǔn)備好了，在產(chǎn)品上也提前落子，謀劃布局。

在 2022 年百度世界大會上，百度發(fā)布自主開發(fā)的第六代量產(chǎn)無人車——Apollo RT6。其特殊性在于，這是全球第一輛基于正向設(shè)計，實現(xiàn) AI 技術(shù)和車輛工程的深度融合的無人車，而非業(yè)內(nèi)盛行的改裝車。

換句話說，Apollo RT6 是全球第一輛真正意義上的可量產(chǎn)無人車。

百度認(rèn)為，這款車意在實現(xiàn)未來幾年大規(guī)模無人車商業(yè)化運(yùn)營目標(biāo)，為此必須要做到高安全、高質(zhì)量、低成本。

安全方面，自動駕駛廠商的常規(guī)做法是增加傳感器冗余，而到了無人駕駛時代，由于移除了安全員，且事故責(zé)任完全由技術(shù)公司承擔(dān)，自動駕駛車輛的安全防線必須再上一個級別。

為此，百度在 Apollo RT6 硬件方面建立了七重全冗余整車系統(tǒng)，包括架構(gòu)冗余、傳感器冗余、計算單元冗余、制動系統(tǒng)冗余、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)冗余、電源冗余以及行業(yè)首創(chuàng)的雙 5G 通訊冗余。

同時在軟件方面，Apollo RT6 搭載了整車+自動駕駛系統(tǒng)一體的故障診斷及風(fēng)險降級體系。

結(jié)合監(jiān)控系統(tǒng)，百度能夠通過不同風(fēng)險對應(yīng)的安全等級，通過緩剎、停車、路邊停靠等方式，實現(xiàn)安全控制車輛。

在質(zhì)量端，得益于前幾代車型的開發(fā)經(jīng)驗，Apollo RT6 從零部件的選型到設(shè)計集成和制造工藝，車規(guī)量產(chǎn)化水平都得到了快速提升，整體的可靠性、一致性等產(chǎn)生了質(zhì)的飛躍。

Apollo RT6 更直接引人注目的是低成本。百度推出的上一代 Apollo Moon，單車成本降到48 萬，相當(dāng)于之前 Robotaxi 百萬起步的成本腰斬，引發(fā)一時轟動。

而這一次，Apollo RT6 整車成本降至 25 萬，僅為行業(yè)價格的十分之一，再次刷新無人車成本價。

保證質(zhì)量關(guān)、安全關(guān)，還能降低成本，背后原因在于 Apollo RT6 徹底告別了普通乘用車原車改裝模式，刪減了類似前排給司機(jī)配置的智能車機(jī)和超大屏幕等非必要物件，同時由于國產(chǎn)零部件供應(yīng)鏈成熟，走向規(guī)?；慨a(chǎn)的 Apollo RT6 單車成本進(jìn)一步降低。