出品：電動(dòng)星球 News

作者：蟹老板

明天，小鵬汽車(chē)的「千里智行.探無(wú)止境」的 NGP 遠(yuǎn)征活動(dòng)就要出發(fā)了。

按照小鵬汽車(chē)此前公布的訊息，這次活動(dòng)將從廣州出發(fā)，途徑汕頭、泉州、溫州、杭州、上海、南京、青島、濟(jì)南最終抵達(dá)北京，全程 3675 公里，其中可使用 NGP 功能的高速里程超過(guò) 3100 公里。

雖然從技術(shù)上看，NGP是自動(dòng)導(dǎo)航輔助駕駛，不是全自動(dòng)駕駛。小鵬官方文章同樣也是寫(xiě)「輔助駕駛」。

但對(duì)于這一次的遠(yuǎn)征，我又充滿(mǎn)期待。

它能不能在實(shí)際道路上做到極低的百公里人工接管率；能不能做到高階的預(yù)判——躲避大貨車(chē)、臨近匝道出現(xiàn)擁堵時(shí)自動(dòng)減速；以及能不能超越當(dāng)下 99% 其他家的同類(lèi)功能，包括特斯拉的 NOA….

如果能做到，那么它會(huì)破除大家對(duì)于自動(dòng)駕駛的傲慢或者偏見(jiàn)。

什么樣的傲慢與偏見(jiàn)？看看我們上面這個(gè)小視頻。

更中國(guó)地去說(shuō)，這也是中國(guó)的車(chē)企在全球智能電動(dòng)汽車(chē)大競(jìng)爭(zhēng)格局下的奮力一躍。

于是在他們出發(fā)前，我?guī)е鍌€(gè)關(guān)鍵問(wèn)題，找了一趟小鵬的產(chǎn)品經(jīng)理。

一、那也太傻 X 了

怎樣的零接管？這樣問(wèn)很蹊蹺。

如果你看過(guò)其他家的 「L3」 甚至 「L4」 的道路演示，就知道我在說(shuō)什么：一輛引導(dǎo)車(chē)在前，后面才是他們家的 L3 甚至 L4 級(jí)的車(chē)輛。

我于是故意問(wèn)：這次 NGP 遠(yuǎn)征有引導(dǎo)車(chē)嗎？

小鵬汽車(chē)自動(dòng)駕駛部門(mén)負(fù)責(zé)人黃鑫愣了，問(wèn)什么意思？引導(dǎo)車(chē)是什么？

我好好描述了一通，他噴回來(lái)：「那也太傻 X 了吧。」

他哈哈笑，然后說(shuō)這一次遠(yuǎn)征他們完完全全就是實(shí)際路況隨機(jī)走，沒(méi)有引導(dǎo)，也不去設(shè)限。

「這么說(shuō)吧，就是集合后出發(fā)，你們就開(kāi)吧?！裹S鑫說(shuō)這次 NGP 遠(yuǎn)征全程 3700 公里，涉及到 NGP 的高速公里超過(guò) 3100 公里，這些道路「不是我們能說(shuō)了算的?！?/p>

你們難道沒(méi)有探路？不依不饒，我接著問(wèn)。小鵬的人說(shuō)，他們的確探過(guò)，為了做活動(dòng)肯定要跑一趟，但就只是趟一下路。

有沒(méi)有每一個(gè)匝道都去做引導(dǎo)，去限定場(chǎng)景，去「作弊式地做功夫」？

「那沒(méi)有，你看我們哪有閑工夫做這個(gè)？該怎樣就怎樣?！顾f(shuō)。

這樣的表態(tài)，大家記住。沒(méi)有引導(dǎo)，沒(méi)有設(shè)限，真實(shí)場(chǎng)景下的 3000 多公里大考驗(yàn)。

二、趨向于 0

但「表現(xiàn)會(huì)怎樣？能做到不接管？」真實(shí)場(chǎng)景下，路況會(huì)極復(fù)雜。

「我們的預(yù)期，首先是這種正常情況的，比如說(shuō)你就是超車(chē)和換高速什么的，這種正常的路況，肯定是希望說(shuō)接管盡可能的低。」黃鑫說(shuō)。

盡可能低有多低？一千公里一次？五百公里一次？一百公里一次？我追問(wèn)。

「我個(gè)人去看這個(gè)事情，我希望正常的這種路況下，趨向于零?！?/p>

「你的信心有多大？」他說(shuō)其實(shí)正常路況，他還是蠻有信心的。

但什么是不正常路況？

他舉了幾類(lèi)。

第一類(lèi)是封路；

「譬如施工的車(chē)封了幾條路，你也不知道它是怎么封路的。有些三車(chē)道給你封死，讓你走應(yīng)急車(chē)道?！裹S鑫表示，在這種情況下，系統(tǒng)就不得不接管。因?yàn)楝F(xiàn)在小鵬的 NGP，「我們還沒(méi)有給這種規(guī)則，允許它走應(yīng)急車(chē)道的?！?/p>

第二類(lèi)是突發(fā)狀況；

「譬如大貨車(chē)真的掉個(gè)東西下來(lái)，那探測(cè)不到，你還是得接管的。」

第三類(lèi)則是近距離看不到路的情況；

主要是在進(jìn)出匝道轉(zhuǎn)換高速、但旁邊近距離有一輛特別長(zhǎng)的車(chē)時(shí)，「裝了七八輛小車(chē)那種大家伙，你近距離根本看不到，這種情況下，也會(huì)引起接管?！?/p>

黃鑫說(shuō)，超出 NGP 應(yīng)對(duì)能力的就必須接管，「因?yàn)楝F(xiàn)在 NGP 此類(lèi)功能的能力，就是沒(méi)有 Cover 這些場(chǎng)景?！?/p>

但總體來(lái)看，這樣的接管數(shù)字不會(huì)太大，也不會(huì)怎么影響整個(gè) NGP 遠(yuǎn)征的接管情況。

聽(tīng)完他的這番表態(tài)，我開(kāi)始琢磨：「3000 公里，正常路況下零接管」到底算是什么水平？

為此，我專(zhuān)門(mén)查了下加州 DMV 2020 自動(dòng)駕駛脫手報(bào)告。它是全球目前最為權(quán)威、專(zhuān)門(mén)針對(duì)自動(dòng)駕駛測(cè)試的專(zhuān)項(xiàng)報(bào)告。當(dāng)然也有人詬病，說(shuō)加州 DMV 的測(cè)試允許在一條路上往返跑，不夠真實(shí)。

整體情況，大家可以看上圖。排第一的是谷歌家的 Waymo，差不多 3萬(wàn)英里接管一次。

再說(shuō)下蘋(píng)果。很多人覺(jué)得蘋(píng)果會(huì)在 2023 年推出所謂終極形態(tài)的智能車(chē)。

既然是智能的，當(dāng)然必須是自動(dòng)駕駛的。蘋(píng)果也在加州做了自動(dòng)駕駛測(cè)試，總里程從 2019 年的 7554 英里上升到 2020年的 18805 英里。但接手次數(shù)也從 19 年的 64 次上升到 20 年的 130 次。算下來(lái)，平均 145 英里接手一次。

再補(bǔ)充說(shuō)下——上面這些數(shù)據(jù)，都是搭載了類(lèi)似激光雷達(dá)這樣的高階傳感器的自動(dòng)駕駛測(cè)試車(chē)的數(shù)據(jù)。NGP 則是一個(gè)量產(chǎn)的自動(dòng)駕駛輔助功能。

三、更像人

對(duì)于 NGP ，我高看一眼的一個(gè)很重要原因，是上面這張圖。

大部分車(chē)企只做了圖上深藍(lán)色部分，也就是「運(yùn)動(dòng)控制、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、傳感器融合、雷達(dá)感知、視覺(jué)感知、定位」這些內(nèi)容；

特斯拉多了「行為規(guī)劃、行為/運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)」這一部分；而在 P7 上，小鵬汽車(chē)把上面的都做了，比特斯拉多了「地圖融合」、「地圖管理」這兩項(xiàng)。

NGP 是 P7 上目前最高階的自動(dòng)駕駛輔助能力，它的特別之處也要從這兩項(xiàng)入手去觀察，觀察它是不是更像人。

先談「行為規(guī)劃、行為/運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)」。

具體到 NGP 上，則是上面這張圖所描繪的特別場(chǎng)景：交通錐的識(shí)別和避讓、故障車(chē)輛避讓、變道自動(dòng)緊急避讓、大貨車(chē)規(guī)避、夜間超車(chē)提醒等。

這其中，「變道自動(dòng)緊急避讓」我們已經(jīng)體驗(yàn)過(guò)。P7 可以做出很高級(jí)的動(dòng)作。這一次主要追問(wèn)后幾項(xiàng)。

交通椎的識(shí)別和避讓?zhuān)S鑫說(shuō)在最新的版本中有很大的提升，測(cè)試情況來(lái)看，識(shí)別率超過(guò) 90%。

剩下的 10% 則是「如果前方突然封了兩條車(chē)道」這種更極端的場(chǎng)景，也即是現(xiàn)在的 NGP 無(wú)法在高速情況下應(yīng)急橫跨兩條車(chē)道。

「夜間超車(chē)提醒」這一功能在當(dāng)前版本也已經(jīng)存在，「我們?cè)诮换ド峡梢宰龅酶谩埂?/p>

另一個(gè)高級(jí)的功能——「匯入車(chē)道慢車(chē)擁堵時(shí)自動(dòng)加速」，當(dāng)前 NGP 版本也已經(jīng)實(shí)現(xiàn)。

這個(gè)功能，本質(zhì)上是種預(yù)判。萬(wàn)一有車(chē)輛壓實(shí)線(xiàn)慢速并道時(shí)，這個(gè)是能救命的。

當(dāng)然，還有一些場(chǎng)景，目前 NGP 版本還沒(méi)有實(shí)現(xiàn)。

「故障車(chē)輛避讓」還在調(diào)優(yōu)，「大貨車(chē)規(guī)避」則要再下個(gè)版本上線(xiàn)，很快了?！?/p>

其實(shí)，上面提到的這些場(chǎng)景都是「Corner case」，也就是小概率事件。

不能保證這次 NGP 遠(yuǎn)征中會(huì)遇到這樣的場(chǎng)景，但一旦遇到，就能看出 P7 到底高級(jí)不高級(jí)？

四、SLAM 與實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)

接著說(shuō)「地圖融合」，分兩塊。

一塊叫做實(shí)時(shí)地圖數(shù)據(jù)的融入。

我問(wèn)了黃鑫一個(gè)比較難的場(chǎng)景——并入匝道時(shí)遇到連續(xù)擁堵路段，「甚至匝道口兩公里三公里開(kāi)外已經(jīng)開(kāi)始堵住了，怎么辦？」

他的回答是：「這種情況需要去把一些實(shí)時(shí)交通合進(jìn)來(lái)，就像開(kāi)車(chē)一樣，你看導(dǎo)航前面堵了，你就會(huì)提前做一些動(dòng)作?！?/p>

「實(shí)時(shí)交通」很像高德地圖的實(shí)時(shí)交通數(shù)據(jù)，也可以大致歸類(lèi)于 V2X ——車(chē)聯(lián)萬(wàn)物。但 NGP 上的「實(shí)時(shí)交通合進(jìn)來(lái)」，卻不能說(shuō)是 V2X，更多還是地圖實(shí)時(shí)交通數(shù)據(jù)的融入。

「這個(gè)是我們整個(gè)計(jì)劃里面去做的事情，但優(yōu)先級(jí)會(huì)比較靠后?！?/p>

第二塊，叫做 SLAM，同步定位與構(gòu)圖。

它考驗(yàn)的是 NGP 的實(shí)時(shí)感知、決策、定位和控制?；蛘哒f(shuō)，不依賴(lài)高精地圖的的單機(jī)能力。在泊車(chē)中，它也可以說(shuō)成是停車(chē)場(chǎng)記憶泊車(chē)。

據(jù)了解，目前 NGP 版本對(duì)高精地圖的依賴(lài)比重還是比較高，因?yàn)橐曈X(jué)感知和 SLAM 的能力還在提升中。

雖然在「高精地圖」缺失的場(chǎng)景下，譬如進(jìn)出匝道時(shí)，「硬要通過(guò)別的能力補(bǔ)償讓它過(guò)也能過(guò)，但是我們不希望在現(xiàn)在這個(gè)階段去做這樣一件事情?！?/p>

而「當(dāng)我的能力提升到一個(gè)程度時(shí)，其實(shí)對(duì)于那部分的依賴(lài)是可以下降的?！?/p>

這樣的提升需要多少時(shí)間？「我覺(jué)得這個(gè)的話(huà)應(yīng)該在下半年，就可以看到一些這方面的變化?！?/p>

五、最基礎(chǔ)也最困難

我們最后一問(wèn)，拷問(wèn)的是小鵬 NGP 的基礎(chǔ)能力。

「至少是在第一和第二的水平上?！裹S鑫的原話(huà)，說(shuō)的是 NGP 應(yīng)對(duì)高速公路近距離有車(chē)并入時(shí)的應(yīng)急能力。

至于 NGP 在很近距離「擠進(jìn)去」換道的能力，「坦白講，現(xiàn)在沒(méi)有去做很激進(jìn)的策略?！?/p>

這樣說(shuō)其實(shí)有點(diǎn)凡爾賽，因?yàn)槟壳?NGP 在并線(xiàn)時(shí)需要的前后空間，相較于其他廠家已經(jīng)是小的。

「現(xiàn)在在直路上開(kāi)，車(chē)流量比較大，那過(guò)不去就讓?zhuān)驗(yàn)樵谥甭飞喜⒉粫?huì)太犧牲效率」

但是，「如果還有三公里就要下去了，這個(gè)時(shí)候不并過(guò)去后面可能就錯(cuò)過(guò)路口了?！裹S鑫說(shuō)，這種情況下 NGP 會(huì)比正常時(shí)候的超車(chē)更激進(jìn)，對(duì)空間的要求也會(huì)更少。

「成功率超過(guò) 90%?！拐f(shuō)的是另一個(gè)基礎(chǔ)能力——進(jìn)出匝道的能力。

黃鑫說(shuō)目前版本 NGP 在進(jìn)出匝道時(shí)的綜合成功率超過(guò) 90% 。

「我們看的是說(shuō)從高速公路 A 最終切到高速公路 B，不管中間匝道有多少個(gè)彎，就是看從頭到尾的成功率。」

對(duì)于 NGP 而言，上面提到的兩項(xiàng)能力，可以看成是基本功，考驗(yàn)的是系統(tǒng)在縱向（前后）和橫向（左右）兩個(gè)維度上識(shí)別、定位、決策和控制。

最簡(jiǎn)單，卻也最困難。某人說(shuō)，這次遠(yuǎn)征，NGP 表現(xiàn)甚至?xí)醮蛱厮估?NOA。讓我們拭目以待。

好了，今天的文章就到這里。再過(guò) 12 個(gè)小時(shí)，NGP 遠(yuǎn)征就要開(kāi)始了。希望這一場(chǎng)遠(yuǎn)征能改變?nèi)祟?lèi)對(duì)于技術(shù)，對(duì)于自動(dòng)駕駛技術(shù)的傲慢與偏見(jiàn)吧。

（完）

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