自打 2015 年特斯拉開(kāi)放 Autopilot 軟件功能以來(lái)，大貨車(chē)一直是 Autopilot 的噩夢(mèng)。

看看這些事故：

2016 年 5 月，Model S 車(chē)主 Joshua Brown 在 Autopilot 開(kāi)啟狀態(tài)下，與一輛橫穿馬路的大貨車(chē)相撞，Joshua Brown 在事故中死亡。

2019 年 3 月，一輛 Model 3 在美國(guó)佛羅里達(dá)州開(kāi)啟 Autopilot 時(shí)撞上了一臺(tái)白色拖掛卡車(chē)，駕駛員不幸身亡。

今年 6 月初，在臺(tái)灣嘉義縣的中山高速上，一輛 Model 3 也在 Autopilot 開(kāi)啟狀態(tài)下撞向了一輛大貨車(chē)。當(dāng)時(shí)大貨車(chē)并不是在行駛中，而是側(cè)翻在路面。

6 月 24 日下午，在深圳南坪一段道路上，一輛開(kāi)啟了 Autopilot 功能的 Model 3，與一輛并線的大貨車(chē)發(fā)生碰撞。

事故發(fā)生時(shí)，大貨車(chē)正從 Model 3 車(chē)輛右前方并線進(jìn)入本車(chē)道，Autopilot 沒(méi)有減速，Model 3 車(chē)主事后反饋：在前車(chē)并線時(shí)，Autopilot 反倒加速撞向了大貨車(chē)。

事故判定結(jié)果：大貨車(chē)全責(zé)。

在 6 月底的事故發(fā)生后，當(dāng)事的特斯拉 Model 3 車(chē)主劉先生在多個(gè)渠道提出了對(duì)特斯拉 Autopilot 的質(zhì)疑。

這也是今天不少特斯拉車(chē)主和準(zhǔn)車(chē)主們想弄清楚的問(wèn)題——Autopilot 在這次或者這類(lèi)交通事故中究竟是否存在問(wèn)題？

1.事故始末

讓我們簡(jiǎn)單還原一下 6 月下旬的這次事故：

24 日下午三時(shí)左右，天氣晴朗，車(chē)主劉先生駕駛著 Model 3 上了深圳南坪快速路。

和往常一樣，他開(kāi)啟了特斯拉 Autopilot。在 ACC（自適應(yīng)巡航）模式下，Model 3 跟在一輛黃色大貨車(chē)后行駛。

這是一條他平時(shí)上下班常走的路線，以往使用 Autopilot 時(shí)，系統(tǒng)基本上可以順利完成自動(dòng)跟車(chē)等駕駛?cè)蝿?wù)，所以他也習(xí)慣了將一只手搭在方向盤(pán)上。

不過(guò)這次，Autopilot 給了他一場(chǎng)驚嚇。

就在行駛到一段虛線路段時(shí)，Model 3 右前方的車(chē)道上大貨車(chē)開(kāi)啟轉(zhuǎn)向燈，并向 Model 3 車(chē)道突然并線。

根據(jù) Model 3 車(chē)身攝像頭拍攝的視頻畫(huà)面顯示，在大貨車(chē)并線向本車(chē)道行駛時(shí)，特斯拉依然向前行駛。

幾秒后，Model 3 撞上了大貨車(chē)。

事故責(zé)任很快厘清。

從現(xiàn)場(chǎng)照片看，大貨車(chē)變道時(shí)沒(méi)有避讓相鄰車(chē)道的車(chē)輛，碰撞事故發(fā)生時(shí)大貨車(chē)車(chē)身壓在了道路虛線上。保險(xiǎn)公司認(rèn)定為大貨車(chē)全責(zé)。

雖然事故是由大貨車(chē)造成的，但當(dāng)事的 Model 3 車(chē)主的質(zhì)疑是：

• 為什么在大貨車(chē)并線進(jìn)入本車(chē)道時(shí)，Model 3 沒(méi)有采取減速或制動(dòng)的避讓措施？

• Autopilot 是不是根本沒(méi)有識(shí)別到渣土車(chē)？

• 在快要撞上大貨車(chē)時(shí)，為什么 Model 3 還要加速向前沖上去，導(dǎo)致車(chē)主沒(méi)有充足的時(shí)間順利接管車(chē)輛？

2.核心爭(zhēng)議：Autopilot 是否「失職」？

在最近的一次溝通中，特斯拉官方對(duì)這場(chǎng)事故做了結(jié)論：

特斯拉華南區(qū)總經(jīng)理向當(dāng)事 Model 3 車(chē)主表示，特斯拉的產(chǎn)品沒(méi)有問(wèn)題。

至于 FSD 為什么會(huì)撞上貨車(chē)，官方解釋是：「因?yàn)槁窙r復(fù)雜，駕駛員手沒(méi)放在方向盤(pán)上，沒(méi)有及時(shí)接管。當(dāng)時(shí)所有自動(dòng)駕駛硬件均正常工作，后臺(tái)數(shù)據(jù)沒(méi)有異常?！?/p>

「駕駛員的手沒(méi)有放在方向盤(pán)上」，這點(diǎn)是特斯拉從后臺(tái)調(diào)取數(shù)據(jù)后做出的判斷。

而車(chē)主告訴汽車(chē)之心，他的手一直握著方向盤(pán)，只是不會(huì)一直對(duì)方向盤(pán)施加壓力。

有自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的業(yè)內(nèi)人士認(rèn)為，「感應(yīng)方向盤(pán)太容易被鉆空子，屬于明顯的漏洞。自動(dòng)駕駛還是得依靠系統(tǒng)功能安全性，而不是限制駕駛員?！?/p>

截止到發(fā)稿前，此次交通事故的車(chē)主仍在就 Autopilot 是否存在問(wèn)題與特斯拉溝通。

實(shí)際上，從視頻中的事故情況看，如果換成人類(lèi)駕駛員駕駛，只要看到了大貨車(chē)進(jìn)行并線，幾乎一定會(huì)做出減速或者制動(dòng)的反應(yīng)。

但 Autopilot 顯然沒(méi)有做到這一點(diǎn)。

那么，特斯拉 Autopilot 是否真的存在問(wèn)題？

3.Autopilot 對(duì)加塞行為的判斷邏輯

首先在感知層面，特斯拉是否識(shí)別到了大貨車(chē)？

廣汽研究院智能駕駛技術(shù)部部長(zhǎng)郭繼舜分享了他此前對(duì)特斯拉進(jìn)行測(cè)試的一些經(jīng)驗(yàn)。

他認(rèn)為，特斯拉 Autopilot 識(shí)別加塞的邏輯，是需要前車(chē)車(chē)身或車(chē)尾的二分之一進(jìn)入本車(chē)道時(shí)，系統(tǒng)才會(huì)認(rèn)為是這是一次加塞。

這樣進(jìn)行加塞意圖判斷的邏輯，是為了避免誤觸發(fā)，因?yàn)橄噜徿?chē)道的車(chē)輛可能僅僅是部分貼近車(chē)道線行駛，但并沒(méi)有真正做出加塞動(dòng)作。

因此，特斯拉會(huì)針對(duì)相鄰車(chē)道的加塞意圖設(shè)定一個(gè)具體的閾值。

車(chē)身或車(chē)尾的二分之一，也是業(yè)界在加塞場(chǎng)景中其中一個(gè)采用較多的閾值。

而且 Autopilot 在功能開(kāi)發(fā)上做了更多的工作：

如果特斯拉檢測(cè)到相鄰車(chē)輛的三分之一進(jìn)入本車(chē)道，但還沒(méi)有達(dá)到加塞的閾值，這時(shí)特斯拉在本車(chē)道內(nèi)有時(shí)不會(huì)減速，而是向另外一側(cè)進(jìn)行小幅避讓。

根據(jù)事故當(dāng)時(shí)的視頻畫(huà)面，在這次交通事故中，大貨車(chē)大約有六分之一進(jìn)入了特斯拉的車(chē)道，這么近的距離還要進(jìn)入加塞，本身就是大貨車(chē)的全責(zé)。

至于特斯拉是否識(shí)別到了大貨車(chē)，郭繼舜認(rèn)為，在此次交通事故中，特斯拉側(cè)面主要依靠攝像頭來(lái)進(jìn)行識(shí)別，而攝像頭只能夠看到大貨車(chē)的局部特征。

也就是說(shuō)，特斯拉的攝像頭很可能無(wú)法判斷大貨車(chē)是不是一輛車(chē)。

退一步說(shuō)，即使特斯拉通過(guò)局部特征判斷那是一輛大貨車(chē)，也無(wú)法做出對(duì)方將進(jìn)行加塞的判斷。

因?yàn)榇筘涇?chē)加塞進(jìn)入特斯拉車(chē)道的比例沒(méi)有達(dá)到 Autopilot 設(shè)定的加塞行為判斷的閾值。

第二個(gè)問(wèn)題是，為什么 Model 3 會(huì)突然加速撞車(chē)？

目前可以明確的是，根據(jù)特斯拉的后臺(tái)數(shù)據(jù)記錄，當(dāng)事車(chē)主在整個(gè)事故過(guò)程中沒(méi)有踩下加速踏板，也就是說(shuō)，加速屬于特斯拉 Autopilot 控制下的行為。

當(dāng)時(shí)，特斯拉處于 ACC 自適應(yīng)巡航模式下，Autopilot 會(huì)追蹤前方車(chē)輛進(jìn)行自動(dòng)跟車(chē)。

因而，發(fā)生此次撞車(chē)事故有兩種可能：

一是特斯拉無(wú)法識(shí)別正在并線的大貨車(chē)，在發(fā)現(xiàn)前方 ACC 的目標(biāo)駛離后，車(chē)輛采取了加速跟車(chē)，從而發(fā)生撞車(chē)事故。

二是，特斯拉識(shí)別到了大貨車(chē)，但 Autopilot 認(rèn)為沒(méi)有加塞的可能性，于是繼續(xù)自動(dòng)跟車(chē)，導(dǎo)致撞車(chē)事故。

從算法邏輯上講，特斯拉 Aupilot 并沒(méi)有做錯(cuò)什么。

不過(guò)，也有業(yè)內(nèi)人士持不同觀點(diǎn)。

一位國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛公司技術(shù)工程師解釋?zhuān)?/p>

「特斯拉的超聲波雷達(dá)可以檢測(cè) 8 到 12 米之間，基本上可以覆蓋一個(gè)半車(chē)道。

在這次事故中，大貨車(chē)的車(chē)輪駛進(jìn)車(chē)道時(shí)，超聲波肯定是能夠檢測(cè)到，但由于大貨車(chē)底盤(pán)高，車(chē)輪經(jīng)過(guò)時(shí)系統(tǒng)會(huì)認(rèn)為有障礙物。車(chē)輪通過(guò)后，又會(huì)認(rèn)為沒(méi)有障礙物，系統(tǒng)可能過(guò)濾掉了超聲波雷達(dá)的檢測(cè)結(jié)果。

Autopilot 的算法策略是重攝像頭輕毫米波雷達(dá)，感知融合有可能沒(méi)有開(kāi)發(fā)得特別完善。

最終，在算法層面，由于傳感器融合檢測(cè)缺陷，特斯拉肯定沒(méi)有識(shí)別到大貨車(chē)。」

4.屢撞大貨車(chē)的背后

特斯拉已經(jīng)不止一次撞上大貨車(chē)。

今年 6 月，一輛 Model 3 在臺(tái)灣嘉義縣中山高速上撞上一輛大貨車(chē)。事發(fā)時(shí)，內(nèi)側(cè)車(chē)道上有一輛貨車(chē)發(fā)生側(cè)翻，后方駛來(lái)的 Model 3 直接撞上貨車(chē)。

在這次事故中，Model 3 開(kāi)啟了 Autopilot 功能，時(shí)速約為 110 公里。事后車(chē)主回憶，當(dāng)時(shí)并未注意到前方車(chē)輛側(cè)翻，而是在車(chē)輛撞擊前 2 秒才進(jìn)行了緊急制動(dòng)。

2019 年 3 月，一輛 Model 3 在美國(guó)佛羅里達(dá)州開(kāi)啟 Autopilot 時(shí)撞上了一臺(tái)白色拖掛卡車(chē)，駕駛員不幸身亡。

2016 年 5 月，同樣在佛羅里達(dá)，一輛 Model S 在 Autopilot 模式下撞上一臺(tái)白色大貨車(chē)。

當(dāng)時(shí)，白色大貨車(chē)正在調(diào)頭轉(zhuǎn)彎，特斯拉與大貨車(chē)側(cè)面發(fā)生碰撞，并從卡車(chē)底部鉆過(guò)，整個(gè)車(chē)頂被徹底「削掉」，駕駛員 Joshua Brown 身亡。

這一系列事故背后，Autopilot 怎么了？不能識(shí)別大貨車(chē)嗎？

Autopilot 的傳感器主要由 8 個(gè)攝像頭、12 個(gè)超聲波傳感器和 1 個(gè)增強(qiáng)版毫米波雷達(dá)組成。

對(duì)于這套方案，法雷奧中國(guó) CTO 顧劍民認(rèn)為，「對(duì)攝像頭來(lái)說(shuō)，需要用機(jī)器學(xué)習(xí)來(lái)訓(xùn)練識(shí)別物體。但靜態(tài)物體類(lèi)別多，形態(tài)也千差萬(wàn)別，沒(méi)經(jīng)過(guò)樣本訓(xùn)練便識(shí)別不了?！?/p>

這里的邏輯是，自動(dòng)駕駛公司在開(kāi)發(fā)視覺(jué)感知時(shí)，基本上采用深度學(xué)習(xí)技術(shù)，這項(xiàng)技術(shù)具備遷移和泛化特點(diǎn)。

比如，讓系統(tǒng)看到一匹白色的馬，下次再看到一匹黑色的馬，系統(tǒng)仍然可以判斷出來(lái)那是一匹馬。但如果出現(xiàn)一只豬，系統(tǒng)就無(wú)法識(shí)別，因?yàn)闆](méi)有學(xué)習(xí)過(guò)。

車(chē)輛的視覺(jué)檢測(cè)與之類(lèi)似。

以發(fā)生在臺(tái)灣的交通事故為例，翻倒的大貨車(chē)場(chǎng)景，是特斯拉從來(lái)沒(méi)有見(jiàn)過(guò)的，根本檢測(cè)不出來(lái)是一輛車(chē)，系統(tǒng)可能把大貨車(chē)當(dāng)成了天空。

所有的視覺(jué)檢測(cè)任務(wù)，首先要有完整的場(chǎng)景需求，然后根據(jù)場(chǎng)景需求進(jìn)行算法設(shè)計(jì)，而算法都是有局限性和邊界的。

這便是特斯拉 Autopilot 和許多自動(dòng)駕駛視覺(jué)檢測(cè)方案的天然缺陷。

這種缺陷體現(xiàn)到大貨車(chē)的視覺(jué)檢測(cè)上，便暴露得更加明顯。

如今，大貨車(chē)視覺(jué)檢測(cè)是全世界公認(rèn)的難題，尤其是近距離大貨車(chē)視覺(jué)檢測(cè)。

這是因?yàn)?，大?chē)的異型車(chē)輛種類(lèi)非常多，小車(chē)無(wú)非是換下顏色，或者車(chē)體結(jié)構(gòu)存在如 SUV 和小轎車(chē)等的區(qū)別。

但大車(chē)種類(lèi)豐富，主要有拖掛車(chē)、平板車(chē)、水泥罐車(chē)等，再加上這些大貨車(chē)在實(shí)際駕駛場(chǎng)景中出現(xiàn)的頻率相比小車(chē)來(lái)說(shuō)要低很多，想要收集數(shù)據(jù)并進(jìn)行訓(xùn)練相對(duì)困難。

這意味著，如果把此次深圳南坪交通事故中的場(chǎng)景交給其他自動(dòng)駕駛公司去應(yīng)對(duì)，很可能也無(wú)法成功避免交通事故。

即使在這個(gè)場(chǎng)景中應(yīng)對(duì)成功，但同樣的場(chǎng)景下，把大貨車(chē)換成一輛集裝箱車(chē)輛，近距離加塞時(shí)仍然有可能發(fā)生碰撞事故。

5.改進(jìn)之路

在一些消費(fèi)者看來(lái)，加塞行為是道路上常見(jiàn)的真實(shí)場(chǎng)景，尤其是在城市里面，加塞場(chǎng)景更需要被處理好。否則，只能說(shuō)明自動(dòng)駕駛還不完善。

而大家更關(guān)心的是，如果車(chē)企的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)確實(shí)無(wú)法處理所有的場(chǎng)景，便應(yīng)該明確告知消費(fèi)者它的自動(dòng)駕駛功能的局限性。

Model 3 車(chē)主劉先生回憶，在買(mǎi)這輛車(chē)時(shí)，「特斯拉的工作人員跟我說(shuō)，花 5.6 萬(wàn)就可以（讓車(chē)輛）具備完全自動(dòng)駕駛能力……因?yàn)橄嘈潘?，我才愿意?5.6 萬(wàn)。風(fēng)險(xiǎn)方面，他一點(diǎn)也沒(méi)告訴我，沒(méi)告訴我不能識(shí)別雪糕筒，也沒(méi)告訴我不能識(shí)別大貨車(chē)?！?/p>

正是因?yàn)?Autopilot 提供駕駛便利，車(chē)主會(huì)信任它。但又因?yàn)橄到y(tǒng)不成熟，在遇到Autopilot 無(wú)法解決的情況時(shí)，又存在車(chē)主無(wú)法及時(shí)接管車(chē)輛的可能性。

這就到了考驗(yàn)人性和駕駛員經(jīng)驗(yàn)的時(shí)刻，人類(lèi)駕駛員既不能完全信任 Autopilot，又要利用它來(lái)完成某些路段的自動(dòng)駕駛?cè)蝿?wù)。

那么，如何完善自動(dòng)駕駛功能？

有業(yè)內(nèi)人士建議，可以從傳感器方面，嘗試增加角雷達(dá)來(lái)進(jìn)行提高感知能力等。

此外，在自動(dòng)駕駛尚未完全成熟之前，自動(dòng)駕駛測(cè)試進(jìn)行得多么充分，都無(wú)法窮盡現(xiàn)實(shí)道路中的所有場(chǎng)景。

再加上中國(guó)道路的復(fù)雜性和國(guó)人的交通習(xí)慣，特斯拉或許應(yīng)該在算法層面更加保守，同時(shí)要更加注重對(duì)人類(lèi)駕駛員的教育和宣傳。

畢竟，特斯拉 Autopilot 已經(jīng)不是一件普通意義上的商品，它處于不斷迭代更新的過(guò)程中，而且是一場(chǎng)由車(chē)企和消費(fèi)者共同參與的技術(shù)迭代之旅。

所以，在更高級(jí)別自動(dòng)駕駛到來(lái)前，駕駛員仍需要克服人性對(duì)機(jī)器的依賴，掌握駕駛的主導(dǎo)權(quán)。

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