導(dǎo)讀：在馬斯克昨日表示，激光雷達(dá)太蠢了，誰(shuí)依靠激光雷達(dá)誰(shuí)就會(huì)完蛋。這一番話激起國(guó)內(nèi)外自動(dòng)駕駛從業(yè)者的集體反對(duì)。

馬斯克一句話得罪了整合行業(yè)的人。

今天凌晨，特斯拉舉辦“Autonomy Day”，正式發(fā)布全自動(dòng)駕駛(Full Self-Driving，F(xiàn)SD)計(jì)算機(jī)，并且還宣布，最快在2020年就能在街頭打到特斯拉無(wú)人出租（Robo Taxi）。

原本是一場(chǎng)產(chǎn)品發(fā)布會(huì)，但馬斯克的一番言論讓業(yè)內(nèi)震驚：

“Lidar is a fool’s errand,” Elon Musk said. “Anyone relying on lidar is doomed. Doomed! [They are] expensive sensors that are unnecessary. It’s like having a whole bunch of expensive appendices. Like, one appendix is bad, well now you have a whole bunch of them, it’s ridiculous, you’ll see.”

翻譯過(guò)來(lái)如下：

"傻子才用激光雷達(dá)，現(xiàn)在誰(shuí)要還是靠激光雷達(dá)，那就要完蛋，注定完蛋！激光雷達(dá)用了一大堆昂貴的傳感器，毫無(wú)必要。就好比說(shuō)，一個(gè)麻煩就已經(jīng)夠糟的了，而現(xiàn)在多了一大堆麻煩，這太荒唐了，不信等著瞧！"

這番話激起了業(yè)界的反對(duì)，在接受新智元采訪時(shí)，自動(dòng)駕駛領(lǐng)域馭勢(shì)科技、文遠(yuǎn)知行、Autowise等出行企業(yè)以及Velodyne等激光雷達(dá)企業(yè)均表示反對(duì)馬斯克的這番言論。

馬斯克經(jīng)常發(fā)出駭人言論，但這次做的有點(diǎn)過(guò)分了。為什么會(huì)這樣？我們先來(lái)看昨晚發(fā)生了什么。

特斯拉發(fā)布“世界上最先進(jìn)的自動(dòng)駕駛計(jì)算機(jī)”

首先是特斯拉發(fā)布的重磅產(chǎn)品——Full Self-Driving，F(xiàn)SD。

根據(jù)特斯拉芯片架構(gòu)師Pete Bannon的說(shuō)法，F(xiàn)SD計(jì)算機(jī)是“世界上最先進(jìn)的自動(dòng)駕駛計(jì)算機(jī)”——比當(dāng)前的Hardware 2.5有了很大的改進(jìn)。

新的芯片組由三星制造，擁有超過(guò)144 TOPS的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)性能。相比之下，英偉達(dá)的Drive Xavier的理論性能只有21 TOPS。它的batch size 為1——一旦圖像出現(xiàn)，就能立即處理——它包含了兩個(gè)完全獨(dú)立的包，每個(gè)包都有自己的DRAM內(nèi)存、閃存芯片和電源。

“(包)啟動(dòng)并運(yùn)行它們自己的操作系統(tǒng)，” Bannon說(shuō)?！斑@兩臺(tái)機(jī)器互相交換各自獨(dú)立的駕駛計(jì)劃，確保它們是一致的，并且假設(shè)它們同意，它們就會(huì)行動(dòng)起來(lái)，自動(dòng)駕駛?！?/p>

馬斯克表示，這使得它們非常冗余。他補(bǔ)充說(shuō)：“這其中任何一個(gè)環(huán)節(jié)都可能失敗，但汽車(chē)將繼續(xù)行駛。”

特斯拉全自動(dòng)駕駛計(jì)算機(jī)的內(nèi)部

上述FSD計(jì)算機(jī)是建立在14納米FinFET CMOS工藝上的，尺寸為260毫米平方，有60億個(gè)晶體管和2.5億個(gè)邏輯門(mén)，能夠?qū)崿F(xiàn)36.8 TOPS的性能。它們的LPDDR4 RAM模塊(以每秒4266千兆比特的速度運(yùn)行)擁有68 GB/s的峰值帶寬，而集成的圖像信號(hào)處理器——擁有24位pipeline，同時(shí)支持高級(jí)色調(diào)映射和高級(jí)降噪——每秒可以執(zhí)行高達(dá)10億像素的操作。

它有兩個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)加速器，都是2GHz，都有32MB的SRAM內(nèi)存和96×96的多重陣列和加法陣列，每秒可以處理高達(dá)1TB的數(shù)據(jù)并執(zhí)行36 TOPS(總共72 TOPS)。Bannon表示，其他芯片上的組件還包括支持32位和64位浮點(diǎn)運(yùn)算的圖形芯片，以及12個(gè)頻率為2.2GHz的Arm A72 64位CPU，“性能是當(dāng)前解決方案的2.5倍”。

此外，還有一個(gè)安全芯片，可確保系統(tǒng)只運(yùn)行由特斯拉加密簽名的代碼，以及一個(gè)專(zhuān)用的H.265視頻編碼器。

特斯拉Autopilot 3.0硬件內(nèi)置的片上系統(tǒng)之一

這在現(xiàn)實(shí)世界中意味著什么呢？Bannon說(shuō)，與前代硬件相比，這相當(dāng)于提高了約2.5倍的功耗，整體成本降低了80%。（馬斯克說(shuō)，F(xiàn)SDs每英里的功耗約為250瓦。）

或許更令人印象深刻的是，在特斯拉的內(nèi)部基準(zhǔn)測(cè)試中，F(xiàn)SD的每秒能處理2300幀，遠(yuǎn)高于Hardware 2.5的110幀。

特斯拉在2018年7月開(kāi)始全面生產(chǎn)高質(zhì)量芯片部件，2018年12月特斯拉開(kāi)始用FSD計(jì)算機(jī)改裝員工用車(chē)。去年3月，該公司開(kāi)始在Model S和Model X上銷(xiāo)售這款計(jì)算機(jī)，并在4月份開(kāi)始將其裝載于Model 3車(chē)型。

英偉達(dá)第一個(gè)反對(duì)：特斯拉FSD不能跟我們比

英偉達(dá)周一在一份聲明中說(shuō)，特斯拉將其自動(dòng)駕駛計(jì)算機(jī)FSD描述為“比英偉達(dá)更強(qiáng)大”是錯(cuò)誤的。

一位發(fā)言人在一封電子郵件中表示：“特斯拉的全自動(dòng)駕駛計(jì)算機(jī)144 TOPS的處理性能與英偉達(dá)Drive Xavier的21 TOPS進(jìn)行比較，這是不準(zhǔn)確的。”

正確的比較對(duì)象應(yīng)該是英偉達(dá)的全自動(dòng)駕駛計(jì)算機(jī)——Nvidia Drive AGX Pegasus。這款計(jì)算機(jī)為AI感知、定位和路徑規(guī)劃提供高達(dá)320 TOPS的處理性能。

Xavier的處理能力有30 TOPS，而特斯拉錯(cuò)誤地說(shuō)成了21 TOPS。此外，只有一個(gè)Xavier處理器的系統(tǒng)是為輔助駕駛的自動(dòng)駕駛儀而設(shè)計(jì)的，而不是完全自動(dòng)駕駛。

依靠激光雷達(dá)是傻瓜？國(guó)內(nèi)外自動(dòng)駕駛行業(yè)集體反對(duì)馬斯克

馬斯克在發(fā)布會(huì)上，還屢次“挑釁”，認(rèn)為“誰(shuí)要是還靠雷達(dá)，那就要完蛋，注定完蛋”，自信認(rèn)為自動(dòng)駕駛攝像頭之路才是正道。

他的這番言論隨即引發(fā)業(yè)內(nèi)討論和反對(duì)。

馭勢(shì)科技創(chuàng)始人兼CEO吳甘沙：

如果他要表達(dá)的是主要靠激光雷達(dá)沒(méi)前途，我是認(rèn)同的，畢竟攝像頭視覺(jué)能夠有更豐富的維度去理解這個(gè)世界；如果他的意思是完全不用激光雷達(dá)，那一定是有問(wèn)題的，在相當(dāng)長(zhǎng)的一段時(shí)間內(nèi)純視覺(jué)方案的魯棒性一定是不如視覺(jué)加激光融合方案的。兩三年以后，激光雷達(dá)的成本對(duì)于robotaxi不會(huì)是問(wèn)題。

文遠(yuǎn)知行CEO韓旭：

哪種傳感器會(huì)成為自動(dòng)駕駛的主要傳感器，最終只能看市場(chǎng)和用戶。但首先，自動(dòng)駕駛的主流傳感器應(yīng)該在各種條件下，保證感知的穩(wěn)定和準(zhǔn)確。這點(diǎn)激光雷達(dá)相較攝像頭有很大的優(yōu)勢(shì)。如果我們可以坐時(shí)光機(jī)器到5年后看看，那么就不需要爭(zhēng)論了。

這個(gè)爭(zhēng)論讓我想起了托馬斯愛(ài)迪生和尼古拉斯特斯拉的直流電和交流電之爭(zhēng)：盡管愛(ài)迪生名滿天下，聲音巨大，但是由于交流電在變壓，發(fā)電和傳輸方面的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，使得當(dāng)時(shí)的后輩小子特斯拉在競(jìng)爭(zhēng)中獲勝。如果就技術(shù)本質(zhì)而言，我們還是可以看到激光雷達(dá)的巨大優(yōu)勢(shì)。當(dāng)然，我一直對(duì)Elon Musk很尊敬，但技術(shù)面前，事實(shí)最重要。Let us wait and see.

Autowise創(chuàng)始人兼CEO黃超：

Autopilot是目前各家輔助駕駛功能里面最好的了，但是在國(guó)內(nèi)每幾分鐘就要提醒人工干預(yù)下，一些曲率大一點(diǎn)的彎甚至開(kāi)不過(guò)去直接停那兒，現(xiàn)在是這種水平，然后突然告訴我再過(guò)兩年可以全自動(dòng)駕駛，怎么都有點(diǎn)不信呢。

Velodyne亞太區(qū)總監(jiān)翁煒：

他說(shuō)不用LiDAR很多次了，目前最佳的無(wú)人駕駛的方案沒(méi)有定論，在某些特定場(chǎng)景下只用攝像頭也是可以實(shí)現(xiàn)的，關(guān)鍵是特斯拉對(duì)自己車(chē)輛用途的定義，如果是全天候全場(chǎng)景無(wú)人駕駛，單一攝像頭解決方面已經(jīng)被證實(shí)是有缺陷的，目前也沒(méi)有聽(tīng)說(shuō)解決方案。

北京大學(xué)教授，前沿計(jì)算研究中心執(zhí)行主任陳寶權(quán)也調(diào)侃：我也可以說(shuō)，任何“不”使用激光雷達(dá)（主動(dòng)式傳感器，其他如毫米波雷達(dá)）的自動(dòng)駕駛公司注定失?。╠oomed）。

國(guó)外汽車(chē)激光雷達(dá)系統(tǒng)制造商Blackmore的首席執(zhí)行官Randy Reibel也不同意馬斯克的看法?！巴ㄟ^(guò)雷達(dá)，你可以看到路上有某個(gè)東西，但你無(wú)法知道它有多大，”Reibel說(shuō)，“相機(jī)可以告訴你那個(gè)東西是什么，但不能告訴你它有多遠(yuǎn)。用激光雷達(dá)，你可以看到路上有一個(gè)蘋(píng)果或一塊磚頭，還能知道它是蘋(píng)果還是磚頭?！?/p>

此外，盡管馬斯克對(duì)自動(dòng)駕駛儀的性能發(fā)表了聲明，但車(chē)主手冊(cè)警告特斯拉司機(jī)，該系統(tǒng)“無(wú)法檢測(cè)到所有物體，也無(wú)法為避讓靜止的車(chē)輛而剎車(chē)/減速，尤其是在時(shí)速超過(guò)50英里的情況下。”

周一收盤(pán)時(shí)，特斯拉股價(jià)下跌3.9%，英偉達(dá)股價(jià)上漲1.2%。

參考鏈接：

https://venturebeat.com/2019/04/22/tesla-claims-its-latest-self-driving-chip-is-six-times-more-powerful-than-its-rivals/

https://techcrunch.com/2019/04/22/anyone-relying-on-lidar-is-doomed-elon-musk-says/   

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